【目标检测】01-物体检测基础知识&模型评价指标-深度学习pytorch之物体检测实战-学习笔记

暖焱

已于 2022-06-17 18:01:49 修改

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分类专栏： # 目标检测-深度学习之PyTorch物体检测实战文章标签：深度学习目标检测

于 2022-05-15 09:39:03 首次发布

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物体检测基础知识

机器学习

与传统的基于规则设计的算法不同，机器学习的关键在于从大量的数据中找出规律，自动地学习出算法所需的参数。
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深度学习

深度学习是机器学习的技术分支之一，主要是通过搭建深层的人工神经网络（Artificial Neural Network）来进行知识的学习，输入数据
通常较为复杂、规模大、维度高。

深度学习发展历程

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深度学习的核心因素

模型
大数据
GPU

深度学习在计算机视觉中的应用

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计算机视觉

计算机视觉则是研究如何使机器学会“看”的学科。

计算机视觉任务

图像分类
物体检测
图像分割
实例分割

物体检测技术

物体检测技术，通常是指在一张图像中检测出物体出现的位置及对应的类别。

要求检测器输出5个量：物体类别、xmin 、ymin 、xmax 与ymax 。当然，对于一个边框，检测器也可以输出中心点与宽高的形式，这两者是等价的。

发展历程

RCNN之前

深度学习做物体检测之前，传统算法对于物体的检测通常分为区域选取、特征提取与特征分类 3个阶段。

深度神经网络大量的参数可以提取出鲁棒性和语义性更好的特征，并且分类器性能也更优越。

RCNN之后

2014年的RCNN（Regions with CNN features）算是使用深度学习实现物体检测的经典之作。
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在物体检测算法中，物体边框从无到有，边框变化的过程在一定程度上体现了检测是一阶的还是两阶的。

两阶算法

第一阶段专注于找出物体出现的位置，得到建议框，保证足够的准召率。
第二个阶段专注于对建议框分类，寻找更精确的位置。

优点

精度准更高。

缺点

速度较慢。

典型算法

Faster RCNN

多阶算法

例如：Cascade R-CNN

一阶算法

将二阶算法的两个阶段合二为一，在一个阶段里完成寻找物体出现位置与类别的预测。

优点

方法通常更为简单，依赖于特征融合、Focal Loss等优秀的网络经验，速度一般比两阶网络更快。

缺点

精度会有所损失

典型算法

典型算法如SSD、YOLO系列等。

Anchor

Anchor是一个划时代的思想，最早出现在Faster RCNN中。

Anchor思想的本质是一系列大小宽高不等的先验框，均匀地分布在特征图上，利用特征去预测这些Anchors的类别，以及与真实物体边框存在的偏移。

Anchor相当于给物体检测提供了一个梯子，使得检测器不至于直接从无到有地预测物体，精度往往较高。

典型算法

Faster RCNN和SSD

无Anchor

当然，还有一部分无锚框的算法，思路更为多样，有直接通过特征预测边框位置的方法，如YOLO v1等。

最近也出现了众多依靠关键点来检测物体的算法，如CornerNet和CenterNet等

算法评价指标

物体检测模型的输出是非结构化的，事先并无法得知输出物体的数量、位置、大小等，因此物体检测的评价算法较复杂。

IoU（Intersection over Union）

对于具体的某个物体来讲，可以从预测框与真实框的贴合程度来判断检测的质量，通常使用IoU（Intersection of Union）来量化贴合程
度。

使用两个边框的交集与并集的比值，就可以得到IoU。 $IoU=\frac{A\cap B} {A\cup B}$
IoU

显而易见，IoU的取值区间是[0,1]，IoU值越大，表明两个框重合越好。

对于IoU而言，通常会选取一个阈值，如0.5，来确定预测框是正确的还是错误的。当两个框的IoU大于0.5时，认为是一个有效的
检测，否则属于无效的匹配。

mAP(mean Average Precision)

评测检测模型好坏。

通常使用mAP（mean Average Precision）这一指标来评价一个模型的好坏，这里的AP指的是一个类别的检测精度，mAP则是多
个类别的平均精度。

如图有两个杯子的标签，模型产生了两个预测框（虚线）。
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mAP计算过程

1 先决条件-预测值与标签值

评测需要每张图片的预测值与标签值，对于某一个实例，二者包含的内容分别如下：
预测值（Dets）：物体类别、边框位置的4个预测值、该物体的得分。
标签值（GTs）：物体类别、边框位置的4个真值。

在预测值与标签值的基础上，AP的具体计算过程如图。
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2 Score 排序

将所有的预测框按照得分从高到低进行排序（因为得分越高的边框其对于真实物体的概率往往越大），然后从高到低遍历预测框。

3 计算正确预测框个数TP和误检框FP

对于遍历中的某一个预测框，计算其与该图中同一类别的所有标签框GTs的IoU，并选取拥有最大IoU的GT作为当前预测框的匹配对象。
如果该IoU小于阈值，则将当前的预测框标记为误检框FP。
如果该IoU大于阈值，还要看对应的标签框GT是否被访问过。

如果前面已经有得分更高的预测框与该标签框对应了，即使现在的IoU大于阈值，也会被标记为FP。
如果没有被访问过，则将当前预测框Det标记为正确检测框TP，并将该GT标记为访问过，以防止后面还有预测框与其对应。

在遍历完所有的预测框后，会得到每一个预测框的属性，即TP或FP。

4 计算召回率Recall和准确率Precision

在遍历的过程中，可以通过当前TP的数量来计算模型的召回率（Recall，R），即当前检测出的标签框数量与所有标签框数量的比值 $R=\frac{TP} {len(GTs)}$ 。除了召回率，还有一个重要指标是准确率（Precision，P），即当前遍历过的预测框中，属于正确预测边框的比值， $P=\frac{TP} {TP+FP}$ 。