透镜模型 针孔模型 成像平面 传感器平面 传感器平面物理坐标&物体空间物理坐标 图像像素坐标(整数)转为传感器平面物理坐标 图像像素坐标:图像的左上角为原点。 传感器平面物理坐标:坐标原点(光心)在传感器平面原点。 Z可以从深度图获取。 深度图数据转为点云数据 作业