2021-08-14

写在前面

本文编写于ROS初学阶段，目的在于学习记录同时 与大家简单分享。ROS相关学习资料在国内较为稀少，B站古月居上传一定入门视频，但仍不够详尽，有些细节还需自己再斟酌。相比之下wai网资源较为丰富，维基百科好像也有不错的教程介绍，有兴趣的朋友可以 自己找找。

开始

 首先ROS系统在Ubuntu系统中需要打开ROSmaster（节点管理器）才能进行ros的相关节点操作，这里关于ROS系统的工作结构古月在B站做过一些介绍，简单来说就是节点管理器管理node节点之间的topic话题传输。

1.打开新的终端运行 roscore ，将打开节点管理器。如果你没有退出上一个管理器将会出现提示语 “Please kill other roscore、master processes before relaunching”；
2. 为了打开“海龟”turtlesim，打开一个新终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

输入的同时可利用“tab”键提高书写效率,同时出现海龟窗口；
3. 为了能够通过按键控制海龟运动，这里需要再打开一个新终端：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

当然海龟的运动也可以通过程序控制，我们后面再说。现在我们就可以利用键盘上下左右键控制海龟运动。

ROS话题

上面上个终端通过命令生成了两个节点 turtlesim_node 和 turtle_teleop_key ，节点之间通过话题通讯，节点管理器链接管理，海龟运动的同时，按键“key”节点发布publish消息，海龟turtlesim则订阅这些消息，从个知道该如何运动。
利用动态图显示这些节点：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

如果没有安装，安装命令如下：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

rostopic

1. rostopic 命令可以帮助你获取ros话题的相关信息。可以通过rostopic -h或者rostopic双击tab键以获得相关提示或信息。

2. rostopic echo 命令可以获取在某个话题上发布的数据。格式为

rostopic echo [topic]

3. 列出当前已订阅和发布的所有话题rostopic list -h
4. 使用 rostopic type命令来查看消息类型rostopic type [topic]
5. 使用rostopic pub [topic] [msg_type] [args]来把数据发布到当前正在广播的话题。示例：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

这一选项（两个破折号）用来告诉选项解析器，表明之后的参数都不是选项。如果参数前有破折号（-）比如负数，那么这是必需的。

如前所述，一个turtlesim/Velocity消息有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，’[2.0, 0.0, 0.0]‘表示linear的值为x=2.0, y=0.0, z=0.0，而’[0.0, 0.0, 1.8]'是说angular的值为x=0.0, y=0.0, z=1.8。这些参数实际上使用的是YAML语法。

6. 利用rostopic hz [topic]报告数据的发布速率。
7. 利用$ rosrun rqt_plot rqt_plot绘制话题数据。