基于OpenPCDet框架进行Pointpillars算法环境搭建并基于TensorRT和ROS部署

参考链接

基于OpenDet进行训练，基于tensorrt-8.5进行部署并移植到ROS
参考链接：https://github.com/windzu/pointpillars

本篇指涉及环境搭建和自己测试的效果演示，部分修改的代码目前不方便放出，留待以后吧，而且只是一些小改动实现也比较简单。

训练和推理环境：

• 显卡：3090Ti
• CUDA：电脑本地安装了cuda11.6但是在conda环境中配置的是cuda11.3，倒是也没耽误训练和推理。
• tensorrt：8.5版本

1.创建虚拟环境

conda create -n pointpillars_ros python=3.8
conda activate pointpillars_ros
conda install pytorch=1.11.0 torchvision torchaudio cudatoolkit=11.3 -c pytorch -y

2.安装OpenDet

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
cd OpenPCDet
pip install spconv-cu113
pip install av2
pip install kornia==0.5.8
pip install -r requirements.txt
pip install -v e .

3.安装用于模型转换的库

pip install pyyaml scikit-image onnx==1.14.0 onnx-simplifier==0.4.33
pip install onnx_graphsurgeon==