ROS1和ROS2之间的bag转换

最新推荐文章于 2024-06-18 20:55:13 发布

超爱吃小蛋糕的66

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶计算机视觉 c++ 机器人

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基于python工具实现ROS2和ROS1的bag文件之间的转换

安装python工具

pip install rosbags

ROS1格式的bag文件转为ROS2格式

rosbags-convert your_ros1_bag.bag

ROS2格式的bag文件转换为ROS1格式

# 注意命令运行的路径,your_ros2_bag_folder指的是ros2 bag的文件夹名称，不是bag名称
rosbags-convert your_ros2_bag_folder

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ROS1和ROS2之间的bag转换

基于python工具实现ROS2和ROS1的bag文件之间的转换。
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rosbag2-csv

03-21

ROS (Robot Operating System) 是一个开源的...总的来说，`rosbag2-csv` 是 ROS2 开发者进行数据后处理和分析的强大工具，它简化了 ROS2 数据与广泛应用的数据分析工具之间的桥梁，提高了开发效率和数据分析的便捷性。

kitti2bag:将KITTI数据集轻松转换为ROS bag文件！

05-02

kitti2bag 大家好！我正在寻找更多可以将此软件包带入新高度的人。如果您想提供帮助，可以... 制作汽车的，因此ROS本身可以轻松完成帧之间的转换。处理小径支持未同步+未修正的版本通过提供文档提供简单的GU

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ROS1与ROS2之间的ROSBAG转换

獭兔不是懒兔

11-29

215

ros1与ros2之间的rosbag转换工具

把ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包

Cindy_ZhangSJ的博客

04-06

1042

参考链接https://blog.csdn.net/weixin_41010198/article/details/117042386 1 安装ros2和ros1之间通信的库包我的ros2版本是galactic，因此安装ros-galactic-ros1-bridge 2 把录制的ros2的bag包转换ros1格式的bag包 2.1 启动ros2到ros1的桥 0、首先打开一个终端1，命令行输入roscore启动ros 1、再打开一个终端2 2、在该终端下添加ros2和ros1的环境变量

ros1转ros2的注意事项

最新发布

BABA8891的博客

06-18

479

7. **循环和关闭节点**：ROS 2中使用`rclcpp::spin(node)`来代替ROS 1中的`ros::spin()`，使用`rclcpp::spinOnce(node)`代替`ros::spinOnce()`，并且使用`rclcpp::shutdown()`来关闭节点。9. **环境配置**：在迁移过程中，可能需要在不同的ROS版本之间切换，因此需要正确设置环境变量，如`ROS_HOSTNAME`和`ROS_MASTER_URI`。

ros1的数据包和ROS2的数据包播放或转换的方法

YOULANSHENGMENG的博客

03-02

2971

ros2录制的bag包文件，录制完后会生成一个目录，在目录下会生成多个文件，如下：ros1 录制的bag文件，只有一个文件：例如。

ros-ros1采集的bag包转ros2格式数据的步骤

weixin_40826634的博客

03-10

1048

1、安装依赖: 同时依赖ros1和ros2，所以ros1和ros2的软件源都必须正常，需要依赖的软件包如下： ros-foxy-rosbag2 ros-foxy-rosbag2-bag-v2-plugins ros-foxy-rosbag2-compression ros-foxy-rosbag2-converter-default-plugins ros-foxy-rosbag2-cpp ros-foxy-rosbag2-storage ros-f

ROS1 和 ROS2 的 rosbag 存储格式及其转换方法

人人都懂物联网

08-23

2229

rosbag 是 ROS 中的一种常用的数据记录和回放工具，用于捕获和存储 ROS 消息。但是 ROS1 和 ROS2 的 rosbag 存储格式是不一样的，因此在使用过程中，常常会有 rosbag 格式转换的需求。因此，本文将介绍 ROS1 和 ROS2 中的 rosbag 格式，并演示如何使用 rosbags 工具进行转换。

ros1的rosbag和ros2的rosbag互换

qq_44237695的博客

03-10

1805

ros1的rosbag和ros2的rosbag互换

把ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包(自定义话题及服务消息类型)

Cindy_ZhangSJ的博客

04-19

1680

自定义话题及服务消息类型与系统内置消息的区别就在于自定义的类型ROS1_bridge必须用源代码重新编译。 1. 创建ros1_bridge工作区。我们在一个单独的工作区中构建ROS1_bridge，因为它需要在其环境中同时使用ROS1和ROS2包。从github上拉下代码时候注意git分支的对应修改，我的ros2是galactic。如果下载为dashing分支，编译时候会很多报错如下图所示 mkdir -p ~/ros1_bridge_ws/src cd ~/ros1_bridge_ws/src

ROS1与ROS2的bag包互换（包含自定义消息）

lovely_yoshino的博客

10-10

7816

https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/117282535 https://blog.csdn.net/weixin_37532614/article/details/109602947 https://blog.csdn.net/weixin_41010198/article/details/117042386

ros1 bag to ros2 bag play

一个摩羯座的程序猿的知识笔记

05-26

2957

有个问题是，ros1格式的bag需要转到ros2格式的bag，怎么弄？需要注意的是，这里只能提供标准信息的rosbag转换，如果带有自定义msg的rosbag，应该是不可以的，请注意一下。解决办法：安装依赖 sudo apt install ros-foxy-rosbag2-bag-v2-plugins ros-foxy-ros1-bridge ros-foxy-ros1-rosbag-storage-vendor ros-foxy-rosbag2* 设置环境变量这里一定要注意顺序。因为我

KITTI数据集图像序列转换成rosbag文件

02-26

该脚本可以将KITTI数据集中的图像序列换转成ROS中的.bag文件格式。具体使用方法代码中给了示例。例如：将双目数据转换成.bag文件： python img2bag_kitti_StereoBag.py /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01 ...

rosbag包转kitti数据集

06-21

在目前智能汽车的数据采集（激光雷达数据和视觉数据）的过程中，我们通常在ROS系统中完成数据的记录。因此，我们直接得到的数据是以.bag文件格式保存的。...所以我们需要完成从.bag 文件到.png 和.bin 文件的转换

bag2video:将rosbag中的图像转换为视频

05-28

bag2video 将rosbag中的图像转换为可变帧率视频。由于OpenCv无法以可变帧速率进行编码，因此可通过复制帧来实现可变帧速率。这会产生非常大的文件，应使用ffmpeg之类的文件重新编码。用法 usage: bag2video.py [-h...

ros2的db3或mcap和ros1的bag无损互相转换

heroacool的专栏

02-01

4755

需求：要将ros2录制的db3文件，转为ros1的bag文件。太长不开，直接看方案3。

小鱼又做了一个开源工具，名字叫ros2bag_convert

生活不止眼前的苟且

08-31

1460

大家好，我是被深圳太阳晒得脱水的小鱼，周末立了flag要做一个工具，今天就给发布了。起因是一位群友在鱼群里问小鱼怎么把ROS2的bag文件转成txt的，小鱼科学上网查了查，发现还真没有对应的方法，于是小鱼就打算做一个出来，截止到今晚终于算是完成了初版的了。废话不多说，上正题。安装使用将ROS2的Bag文件转换为CSV、JSON等。一、安装命令行安装： sudo pip install ros2bag_convert 下载安装： git clone git@github.com:fishros

ros1和ros2中的rosbag有区别么

12-15

在ROS1和ROS2中，rosbag都是用于记录和回放ROS消息的工具，但是ROS1和ROS2中的rosbag有以下几点区别： 1. ROS2中的rosbag2是一个全新的包，与ROS1中的rosbag不兼容。 2. ROS2中的rosbag2支持多种数据格式，包括二进制和CSV格式，而ROS1中的rosbag只支持二进制格式。 3. ROS2中的rosbag2支持多线程读写，可以更好地利用多核CPU，而ROS1中的rosbag只支持单线程读写。 4. ROS2中的rosbag2支持压缩和加密，而ROS1中的rosbag不支持。以下是ROS2中使用rosbag2的示例： 1. 回放rosbag文件 ```shell ros2 bag play example.bag ``` 2. 显示rosbag文件信息 ```shell ros2 bag info example.bag ``` 3. 将rosbag文件转换为CSV格式 ```shell ros2 bag info -s /topic_name example.bag -o output.csv ```