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VIO学习
文章平均质量分 93
超爱吃小蛋糕的66
这个作者很懒,什么都没留下…
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SVO算法学习总结
算法主要分为两个并行的线程:跟踪和建图;跟踪线程主要分为3步,包括帧间匹配,3D空间点投影匹配和BA优化三个部分,先根据最小光度误差优化相机位姿,再单独优化特征点像素块位置,最后根据新的位置和初始位姿对当前帧位姿进行BA优化。帧间匹配是将上一帧作为参考帧,将上一帧位姿作为初始位姿,通过光流跟踪得到特征点在当前帧的位置,通过对参考帧3D点重投影可以得到上一帧特征点在当前帧的投影坐标,通过优化图像所有特征点的像素块(4x4)的最小光度误差可以得到当前帧的初始位姿。原创 2023-03-14 17:18:16 · 1535 阅读 · 0 评论 -
vins系列简单总结
vins-mono+vins-fusiuon中的一些主要问题进行总结算法框架主要分为数据预处理、系统初始化、基于滑窗的VIO过程和回环检测等四个模块。在数据预处理模块主要包括图像直方图均衡、KLT特征点提取以及去畸变处理和光流跟踪,IMU部分主要是做一个预积分操作。系统初始化首先进行纯视觉的sfm,在当前滑窗中寻找视差(20个像素)和匹配点(30)比较多的两帧图像做初始化,主要是基于对极约束得到一个不带尺度信息的R和t,然后三角化出一组3D点。最后通过pnp求解出其他几帧图像对应的位姿。原创 2023-03-13 19:23:02 · 2409 阅读 · 0 评论 -
转载文章:SVO详细解读
接上一篇文章《深度滤波器详细解读》。SVO(Semi-Direct Monocular Visual Odometry)是苏黎世大学Scaramuzza教授的实验室,在2014年发表的一种视觉里程计算法,它的名称是半直接法视觉里程计,通俗点说,就是结合了特征点法和直接法的视觉里程计。目前该算法已经在github上面开源(贺一家在它的开源版本上面进行改进,形成了SVO_Edgelet(转载 2023-03-05 15:45:24 · 395 阅读 · 0 评论 -
DepthFilter深度滤波器原理
在SVO算法中使用深度滤波器估计特征点的3D位置,本篇旨在了解深度滤波器的原理及相关知识点。原创 2023-03-05 14:52:16 · 817 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION算法总结
vins-fusion在将单目vio系统vins-mono扩展到了双目,同时添加了GPS的融合信息,支持纯双目、双目+IMU、双目+imu+GPS、单目+IMU等多种传感器组合方式。本篇对vins-fusion的主要改进点进行总结。原创 2023-03-03 15:16:04 · 2012 阅读 · 0 评论 -
SVO:Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry论文翻译
我们提出一种半直接视觉里程计算法,在保证精度和鲁棒性的前提下比当前最优的视觉里程计算法还要更加快速。半直接法消除了运动估计中昂贵的特征提取和匹配技术的需要,直接在像素级上操作,做到了在高帧率下的亚像素精度(采用概率建图()方法对异常测量值进行显式建模来估计3D点,从而得到较少的异常值和更可靠的点。精确的高帧率运动估计在纹理较少、重复性和高频的场景中具有更强的鲁棒性。该算法可以应用于GPS无效环境下的无人机状态估计,在嵌入式计算机上以每秒55帧的速度运行,在消费型笔记本电脑上以每秒300帧以上的速度运行。原创 2023-03-03 14:30:41 · 273 阅读 · 0 评论 -
DM-VIO论文翻译
本篇提出DM-VIO(基于延迟边缘化的单目视觉惯性里程计),该方法使用了两种新的技术:延迟边缘化和位姿图BA。DM-VIO在计算视觉残差时使用了一种基于动态权重的光学BA。系统采用边缘化这一常用策略,以限制更新时间(限制更新时间是什么意思???边缘化在VIO的作用是将滑窗中较老的帧移除并将其位姿转为其他帧估计的先验信息),但是这种边缘化是不可逆转的,并且一旦完成边缘化对于边缘化处的线性化点(一阶泰勒展开点)就会被固定(导致线性化点不一致性的出现)。原创 2023-03-01 13:46:57 · 709 阅读 · 0 评论 -
浅谈DM-VIO中的延迟边缘化问题
对于DM-VIO系统进行解析需要了解作者团队以往的工作DSO和VI-DSO,本篇主要的创新点也是比较有意思的地方主要有两个,一个是延迟边缘化的概念,另外是基于延迟边缘化提出维护两个因子图的思路。整个算法跟踪似乎还是以DSO中的直接法前端为主,因此对于帧间跟踪可以达到97FPS的处理速度,然后加入了对关键帧延迟边缘化的一些处理,关键帧的处理设计到优化等操作,处理速度大概在20FPS。原创 2023-03-01 20:33:44 · 569 阅读 · 0 评论 -
vins-mono算法学习
VINS-Mono:一种鲁棒且通用的单目视觉惯性状态估计器首先是数据预处理模块,主要是指对图像信息和IMU数据的预处理,包括视觉特征检测和KLT光流跟踪,IMU预积分然后进入系统初始化模块,先执行纯视觉单目初始化,进行位姿估计和3D空间点恢复(缺少尺度信息),然后根据预积分结果恢复尺度信息、对齐重力方向以及帧间的速度信息初始化完成后进入基于滑动窗口的紧耦合VIO过程。原创 2023-02-28 21:50:41 · 2852 阅读 · 2 评论 -
VIO学习问题总结
对学习VIO系统时的一些问题进行总结和备忘原创 2023-02-06 18:58:39 · 563 阅读 · 0 评论