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RSS订阅原创 slam下常用的坐标变换Tcw与Twc
slambook2/ch3/examples/coordinateTransform.cpp代码中用的是。，t_12表示“坐标系1原点指向坐标系2原点的向量，在坐标系1下取的坐标”，记为“从1到2的向量”世界坐标系下标为w，相机坐标系为c（有些资料以机器人坐标系r）来表示相机位姿更为直观，在可视化程序里，轨迹存储文件一般存储。向量a在12两个坐标系下的坐标为a1 ,a2,有。如果1为世界坐标系，2为相机坐标系，有。来表示相机位姿更加常见，由于。直接就是相机在世界坐标系下的位置。，如果要画轨迹的画，应该用。
2023-10-19 11:36:16
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原创 slam笔记 triangulation.cpp粗解
需要注意的是代码自定义的triangulation函数，输入中已知：两幅图片中的特征点keypoint_1、keypoint_2以及他们的配对matches、转换R、t未知：特征点的具体位置（在第一个相机坐标中的坐标）在函数中调用了 opencv函数 cv::triangulatePoints(T1, T2, pts_1, pts_2, pts_4d);通过函数简介可知，该函数用于双目相机，通过T1、T2间的运动求特征点在世界坐标系的坐标，在此处令T1=E，使第一个相机坐标系为世界坐标系，求出来的p
2022-05-09 20:06:26
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原创 SLAM数学问题引出
SLAM数学问题引出SLAM模型为运动方程、观测方程组成的方程组，误差服从高斯分布。对机器状态的估计：已知输入u（运动测量读数）、观测z（传感器读数），求状态x（机器人位姿）、y（路标位置），从概率论的角度为P(x,y|z,u),根据贝叶斯法则，其值正比于P(z,u|x,y)*P(x,y)；求x,y即为求使P(x,y|z,u)最大的x，y值，此为最大后验估计（MAP，Maximum a Posterior Estimation）忽略P(x,y)，即为求使P(z,u|x,y)最大的x,y值，此为最
2022-05-07 16:35:31
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原创 UE4使用二维数组动态生成UTexture2D
需要使用二维高度数据动态加载为灰度图，经过查找，有两个经典案例参考1.从本地读取图片，显示为UTexture2D：https://zhuanlan.zhihu.com/p/3736492892.将二维数组显示为UTexture2D并保存为Asset到硬盘https://isaratech.com/save-a-procedurally-generated-texture-as-a-new-asset/亲测两个代码可以直接使用。经过对比与修改，得到从二维数据生成UTexture2D的代码。UT
2021-07-30 16:51:30
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原创 UE4 记录
1.在用UE4进行开发的时候，发现在点击Stop之后，如果不关闭多线程，则多线程会一直执行。且某些不写在类里的全局变量会保留其值，即使在对C++代码进行重新编译之后也会保留值。所以最后把变量写为类的成员变量，在Actor进行生成与销毁时对其类进行new与delete操作，这样保证每一次编辑器运行时都能产生预定的值。2.UPROPERTY中写为蓝图可访问的变量，不能为double型。如果想用，则可以给double变量写接口函数，float GetTargetNum(){ return (float)Ta
2021-07-30 16:17:28
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原创 2021-01-06
C++复习：类内变量与函数调用python调用类内函数与变量需要显式写出self.fun();self.val;，C++也可以通过this->fun();this->val来调用，也可以直接调用；下面是调试代码与程序：#include"iostream"#include"string"using namespace std;class Father{ public: int age; string name; int GetAge(); st
2021-01-06 16:17:07
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转载 力扣：买股票的最佳时机
我的力扣第二题，买股票的最佳时机题目描述：给定一个数组，它的第 i 个元素是一支给定股票第 i 天的价格。设计一个算法来计算你所能获取的最大利润。你可以尽可能地完成更多的交易（多次买卖一支股票）。注意：你不能同时参与多笔交易（你必须在再次购买前出售掉之前的股票）。自己写的代码实属东拼西凑，缝缝补补；总结：1.while语句可以用来单纯执行 ++i 操作，直到某点停下；2.while语句函数体里写++i，则判别语句 到 *终点前一个 ；如while (i < prices.
2020-09-12 16:37:46
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原创 删除排序数组中的重复项
谨记第一次力扣编译经历：给定一个排序数组，你需要在 原地 删除重复出现的元素，使得每个元素只出现一次，返回移除后数组的新长度。不要使用额外的数组空间，你必须在 原地 修改输入数组 并在使用 O(1) 额外空间的条件下完成。1.审题，题中说“排序数组”，“原地 删除“，”你不需要考虑数组中超出新长度后面的元素“。都没看清题就瞎写了2.力扣包含了c++标准库，使用标准命名空间，不需要额外声明3.vector，iterator需要表明存储类型，erase(it)之后，it及其后面的迭代与指针会失效。vs
2020-09-12 14:47:51
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原创 析构函数用法
在用vscode写C++代码的时候，debug提示错误，但是显示“工作区未发现错误”，后来用visual studio 跑了一遍才知道是在析构函数这里出现问题。声明了却没有定义。重新复习了一下析构函数，析构函数是在销毁类的时候的动作，一般编译器会自动构建，但是我们也可以自定义实现一些功能，比如销毁临时创建的指针对象，例如 *p = new myclass；这个指针会被销毁，但是其指向的类实例却不会销毁，就会产生内存泄漏，需要在析构函数里手动添加 delet语句销毁创建的对象，具体见https://blo
2020-09-07 11:16:29
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原创 C++友元类与友元函数定义与使用
友元类与函数可以访问类的private与protected变量，权限比派生类还要高，可以通过类对象访问，而派生类只能在类内部访问继承来的protected变量。示例如下#include <iostream>using namespace std;class A{ friend class frd; friend void showA(A&); public: int pub = 10; private: int pri = 2
2020-09-04 09:08:06
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原创 C++ 派生类访问权限
public派生类，不论是派生类对象访问自己的成员，还是通过 function（child& item）传入新成员，都不可访问从基类继承的原有的private对象，可访问继承来的protected、新的protected private成员； 而 function(base& item) , protected private成员都是无法访问的。
2020-09-02 19:44:39
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原创 C语言字符数组定义与访问
师兄牛逼今天复习c语言时候又想起字符数组； char buf[] = {'1', '2', '3'}; char buf2[] = "123";后一种初始化时，会在结尾自动补足’\0’，这样在用printf输出%s，用strlen和sizeof计算字符串长度时才会正常计算。但是用第一种方式初始化时，与其他类型普通数组初始化一样，不会在结尾加’\0’。//测试代码#include <cstdlib>#include <cstdio>#include <cst
2020-08-22 09:51:27
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原创 UE4 C++自定义ActorComponent
目录为什么要自定义Component蓝图实现C++实现头文件循环依赖报错。在VS里 生成 成功，而在引擎里点击Compile（编译）时直接崩溃。师兄牛逼你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。为什么要自定义Component在UE4 中，Actor作为存在最广泛的类，其功能实现由各种不同的component来实现，比如StaticMeshComponent实现视觉效果与
2020-08-13 17:47:43
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原创 UE4 GetActorForwardVector（）
疑惑为什么GetActorRightVector() ，却是以Y轴负向为正方向呢，着实令人费解。
2020-04-30 12:36:11
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原创 UE4自定义Pawn的运动及控制
UE4关于Pawn的运动都包装在UPawnMovementComponent类中，在此 类中设定了加速、碰撞等属性和函数功能。我们自定义复杂运动模型时也可以编写一个继承自UPawnMovementComponent或者其他运动类的子类。类详情：UPawnMovement类官方文档介绍在官方教程组件和碰撞中代码如下：ColidingPawn.h中要包含PawnMovement头文件#inc...
2020-04-28 21:40:19
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原创 UE4 errorLNK报错
UE4错误报告UE4 error LNK 2019 unsolved external symbolUE4中添加新Pawn类，使用mesh资源，编译时发出下面的报错很多回答都把重点放在error link2019这里，说dll的问题，说include没包含全。不过最后发现是 头文件.h中UStaticMeshComponent * MyPawn;UStaticMesh Pawn...
2020-04-26 21:51:33
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空空如也
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