ROS2:使用colcon build编译成功但是在运行时提示找不到共享库

最新推荐文章于 2024-03-31 09:08:32 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： linux 运维服务器

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基于ROS2写了一个node节点，其中需要链接一个共享库，在编译时没有问题，但是在运行时提示找不到这个共享库

error while loading shared libraries: libseg_ground.so: cannot open shared object file: No such file or directory

第一步：
在共享库的CMakeLists.txt后面加入以下内容，seg_ground是共享库的名字

install(
  TARGETS seg_ground
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

第二步：
在ROS2节点程序的CMakeLists.txt中加入以下内容，第一个install()是告诉程序共享库的位置，第二个install是告诉程序可执行文件的位置

install(
  DIRECTORY lib/
  DESTINATION lib
)

install(
  TARGETS ${PROJECT_NAME}
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

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