参考链接
http://ros2.bwbot.org/tourial/about-ros2/dds-impl.html
问题描述
在ROS2 humbel系统下,在使用gpu推理3D检测算法时,当运行一段时间后发现bag发布原始数据的频率变得非常卡顿,原始数据从10hz降低到4-5hz。
原因应该是ROS2 humbel系统DDS通信受到了影响
解决办法
更换一个ROS中间件(RMW软件包)
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
在~/.bashrc
中添加以下环境变量,或者每次开启终端时进行刷新
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp