使用CANFD路由实现CAN与CANFD互通

       随着科技的发展，汽车电子和工业领域中CAN通信需要承载数据量也越来越大，传统CAN通信有了向CANFD通信过渡的倾向。在实现过渡的过程中可能会出现自己设备是CAN通信，客户设备是CANFD通信的情况，或者自己设备是CANFD通信，客户设备是CAN设备的情况，造成现场使用人员测试和设备运行环境的搭建问题，即一条CAN总线上可能有CAN和CANFD两种通信。 南金研自主研发CANFDRoute-400是一款四路CANFD路由器，可以完美适配现场使用问题。可以实现四路CAN和CANFD之间的通信。具有路由转发，通道映射，黑白名单功能。可以实现四路CAN与CANFD总线互相通信。 今天我们来看下使用CANFDRoute-400实现CANFD和CAN的互通。 模拟实验设备：USBCAN-0x12x设备，USBCANFD-402设备，CANFDRoute-400。

● CAN设备配置：波特率1Mbps，发送CAN数据如下：

CAN设备发送ID=0x12...0x19的八字节数据。   

● CNAFD设备配置：波特率500K/2Mbps，发送数据如下：

CANFD设备发送ID=0x1CC，64字节标准FDBrs帧。

通过配置我们可以了解到这两个配置的设备之间是不能进行通信的，需要用CANFD路由器从中间转接来实现数据互通。

两端同时进行收发测试，查看各自有没有接收到数据，接收数据的格式，从而验证CAN和CANFD设备的互通。

● CANFDRoute-400通道1接CAN卡，配置如下，将ID=0x12...0x19，数据长度8字节的数据合并成一帧ID=0x123，64字节长度的FDBrs标准帧。

● CANFDRoute-400通道2接CANFD卡，配置如下，将ID=0x1CC，数据长度64字节的数据拆分成8帧，ID=0xA1...A8，8字节长度标准帧CAN帧。

下图是软件端显示的实时报文，通过对应收发报文可以看出CAN设备和CANFD设备通过CANFDRoute-400路由器实现了互通。