IgH详解二、主栈启动流程（一）

        前面已经介绍过，主栈代码位于master/ 目录下，IgH主栈编出来的是ec_master.ko,所以是以KO的形式加载的，驱动的入口函数在module.c中，声明了驱动入口函数ec_init_module

 上面是加载驱动时可以传入的一些命令行参数

 IgH支持多主站和双网口设备冗余，目前我们只讨论单主站和单网卡情况

主栈初始化首先创建了一个字符设备，作用是IgH上层应用程序是通过ioctl接口来调用主栈驱动程序接口的，创建/dev/EtherCAT0设备，上层应用程序可以通过这个设备调用驱动接口，然后是调用主栈初始化功能接口。

 我们这里只介绍一些重要功能和参数。

 

 IgH主栈有三种状态，在启动到加载网络驱动之前处于EC_ORPHANED状态

加载以太网驱动后会启动Idle线程，此时处于EC_IDLE状态

当用户启动应用程序请求主栈时，此时处于EC_OPERATION状态

 

 初始化从站状态机

 初始化过程中非常重要的是初始化主栈和从站的状态机，主栈中是以规划好的各个状态运行的

 当连接网络时，主栈启动idle线程，主栈就从这个初始化状态开始运行

主栈初始化完成后，就等待加载网络驱动，网络驱动加载后才正式启动了主栈各部分功能

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