IgH详解十、EtherCAT DC（4）主站做参考时钟和从站作参考时钟性能对比

        前面介绍过从站做参考时钟要比主站做参考时钟稳定，通过IgH主站和从站作参考时钟对比下两者的实际差异。

        总线上接了两个清能德创的伺服

 

 通过上面两个接口监控0x92c 寄存器的变化

以主站为参考时钟效果如下，可以看到抖动的范围比较大，最大值受主站系统的实时性影响比较大，当主站实时性差的时候最大值会变大，档抖动范围不能收敛的实时从站就会报同步错误

 以从站为参考时钟效果如下，可以看到补偿的范围稳定在11~15，没有受主站运行程序影响

 通过实际的对比可以看到从站做参考时钟是比主站做参考时钟要稳定的。

 以主站做参考时钟，主站经常会报did not sync after  警告，就是通过监视从站0x92c寄存器的值在一定时间后还不能达到一个稳定的范围。

同时测试可以选择监控软件强大的伺服

正常情况下是不会出现sm2丢失的， 当出现sm2丢失有两种可能，一，网络有丢包。 二、 DC同步出现问题了，sm2丢失表现就是伺服抖动。