EtherCAT 分布式时钟（DC）补偿技术解析

一、技术定义

EtherCAT 分布式时钟（Distributed Clock, DC）是一种基于硬件的高精度同步机制，旨在解决工业自动化系统中多设备协同控制的时间同步问题。其核心功能包括：

初始偏移补偿：消除从站本地时钟与主站系统时间的初始偏差，确保所有设备在启动阶段的时间基准一致。

传输延迟补偿：通过测量数据帧在总线上的传输延迟，动态调整各从站的时钟相位，抵消因网络拓扑和物理距离导致的时间差。

动态漂移补偿：通过周期性同步信号（如 SYNC0/SYNC1）和锁相环（PLL）技术，持续修正从站时钟的频率漂移，确保长期同步精度。

DC 技术的核心目标是实现亚微秒级（通常 < 100ns）的同步精度，支持多轴运动控制、机器人协同、精密测量等对时间敏感的应用场景。

二、具体实现方式与步骤

（一）静态补偿（初始化阶段）

参考时钟选择：

主站自动识别第一个支持 DC 功能的从站作为参考时钟源（通常为链首设备）。

参考时钟的本地时间作为整个网络的基准，通过 ARMW（Ato