Igh Ethercat 从机做为DC参考时钟的个人理解

/** Queues the DC reference clock drift compensation datagram for sending.
 *
 * The reference clock will by synchronized to the application time provided
 * by the last call off ecrt_master_application_time().
 */
void ecrt_master_sync_reference_clock(
        ec_master_t *master /**< EtherCAT master. */
        );

ecrt_master_sync_reference_clock这个函数将最近一次从ecrt_master_application_time传入的时间戳发送给参考时钟。

这就是官方example中除了rtai_rtdm_dc这个例子使用的默认dc同步方式，即所谓的以主站作为参考时钟的方式。

 

/** Queues the DC clock drift compensation datagram for sending.
 *
 * All slave clocks synchronized to the reference clock.
 */
void ecrt_master_sync_slave_clocks(
        ec_master_t *master /**< EtherCAT master. */
        );

这个函数其实发送了一个EtherCAT FRMW原语包

可以追溯到master/master.c的2106行

ec_datagram_frmw(&master->sync_datagram, ref ? ref->station_address : 0xffff, 0x0910, 4);

FRMW 即配置的地址物理读/多写  (Configured Read Mutiple Write)

ECT_REG_DCSYSTIME 0x0910  (DC系统时钟,只读,64位)  获取此帧到达时,SystemTime系统时间的值.

明明是只读寄存器却可写？反正我是没懂这用法。

总之这个函数的作用是将参考时钟发送给所有从站，以实现dc时钟同步。

 

要想实现以从站作为参考时钟，只需要调用ecrt_master_sync_slave_clocks就可以实现，但是因为PC主站时钟与从站参考时钟有区别，会出现主站时钟与参考时钟慢慢偏离的情况。

一种解决办法是调用ecrt_master_sync_reference_clock将主站时钟同步到参考时钟，这就是官方例子采用的，优点是实现简单，缺点是dc时钟会受主站的实时性的影响。

另一种就是根据从站参考时钟来动态调整主站时钟，可以参考rtai_rtdm_dc这个例子，但是我觉得这个例子写的太复杂，所以在之前的文章里写了我自己的办法。