DDS（Data Distribution Service） 数据分发服务-03 Fast DDS简介

已于 2024-05-17 16:40:01 修改
阅读量840 收藏 15
点赞数 23
分类专栏： 通讯中间件 文章标签： 物联网
于 2024-05-17 16:07:00 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/guoban/article/details/139001068
版权

文章目录

前言

本文主要介绍DDS的商业及开源实现版本，还有开源版本Fast DDS的基本情况。

一、DDS实现

示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。
前面的文章大致了解了DDS协议的基本情况。OMG只是定义了DDS协议及其规范，将具体实现交给了第三方公司或者组织。百度了下，市面上大概有以下厂家实现自家的DDS开发套件。

公司组件名称商用/开源语言支持平台支持协议支持功能安全优点缺点官网
RTIRTI Connext商用C, Traditional C++, Modern C++, Python, C#/.NET, Java, Ada, JavaScript (node.js)^, LabVIEW*, Simulink*, REST/HTTPLinux, Windows, macOS, VxWorks, QNX, INTEGRITY, Android, Deos, QNX OS for Safety INTEGRITY-178, FreeRTOS, SafeRTOS, LynxOS-178, ThreadX, Helix Virtualization Platform, AUTOSARDDS 1.4*, DDS Wire Protocol (RTPS) 2.2*, DDS Security 1.1*#, C++ Language DDS PSM 1.0, XTypes: Extensible and Dynamic Topic Types 1.3*, RPC over DDS 1.0*, Web-Enabled DDS 1.0*, DDS XML Syntax 1.0*, IDL 4.2*.通过ASIL-D认证1、对DDS标准的适配及支持非常全面（RTI是OMG的成员，也是DDS标准的主要起草者）2、丰富的调试、测试、仿真工具集可能有点贵https://www.rti.com/products
eProsimaFast DDS开源C++Windows, Linux, Mac OS, QNX, VxWorks, iOS, Android, Raspbian/Debian Buster.OMG DDS 1.4 OMG RTPS 2.2有专门的功能安全版本：Safe DDS1、遵守Apache License 2.0开源2、性能优秀，优于ZeroMQ及其他开源DDS（官方说法）3、工具集较丰富对QoS的支持不如RTI全面https://www.eprosima.com/index.php
OCIOpenDDS开源C++Windows, Linux, Mac OSOMG DDS 1.4\1、开源2、相比前面两个，应该更轻量级一些，容易上手工具集不如前两个丰富https://opendds.org/
eclipseCyclone DDS开源C、C++ ,PythonWindows, Linux, Mac OS, QNX，FreeRTOSOMG DDS 1.4\1、开源2、轻量级，适合小型嵌入式系统工具集不如前两个丰富https://cyclonedds.io/

备注：以上信息都是从各家官网上查找，如有错漏，欢迎在评论区指正。

RTI毕竟作为OMG的成员，而且还是DDS标准的起草者，对DDS的实现相比其他厂商要更全面，相应的调试、测试，仿真工具也很齐全。公司不差钱的话，肯定选RTI。
其他几个开源版本，从各家官网信息来看，Fast DDS整体应该更优一些：

  • 对DDS标准的支持更全面
  • 工具链更丰富，有monitor、spy这些工具辅助调、测试、数据流量分析，还有数据回放工具
  • 性能上更优秀，不过这个官方自己说的（Fast DDS官网上有跟其他中间件ZeroMQ和其他DDS开源版本的对比测试https://www.eprosima.com/index.php/resources-all/performance）
  • 不过Fast DDS的技术支持是要收费的。

二、Fast DDS

基于上述考察，选择Fast DDS深入学习及应用，本人所在公司项目也用的Fast DDS。

官网资源

官网主页面Products一列，可以看到eprosima公司很多产品，简要说明下：

产品/工具说明
DDS suiteeProsima DDS套件是一个Docker镜像，包含了eProsima最重要的开源DDS解决方案和示例。这个多产品DDS Docker镜像提供了一种易于使用的方式来下载和测试eProsima的开源产品及其功能。它还可以用于直接在其上构建应用程序。基本是包含了下面产品和工具的一个大的组合包。
Fast DDS实现了OMG DDS 1.4和OMG RTPS 2.2可互操作的有线协议标准的DDS中间件。
Safe DDS一个遵循ISO 26262认证标准的中间件实现版本，更适配MCU平台。
DDS MonitorDDS Monitor是一个开源的图形桌面应用程序，旨在监控使用eProsima Fast DDS库部署的DDS环境。用户可以实时跟踪DDS实体之间的发布/订阅通信状态，还可以选择要测量的各种通信参数，如延迟、吞吐量、丢包等。还可以记录和计算这些参数的统计测量，显示平均值，方差和标准差。
DDS SpyDDS Spy是一个开源的DDS网络工具。通过其交互式命令行界面(CLI)，可以以人类可读的方式实时访问和显示用户数据。该工具不仅允许查看连接的DomainParticipants、它们的端点(datawriter和DataReaders)和它们的主题的信息，它还以示意图的格式显示通过网络主题发送的用户数据。
DDS RoutereProsima DDS Router是一个开源的终端用户软件，它可以实现跨局域网的DDS网络的通信。
DDS VisualizereProsima Fast DDS Visualizer是一个图形化工具，提供实时2D图表来可视化来自Fast DDS实体的数据流量信息。
DDS Record and ReplayeProsima DDS Record and Replay是一款终端用户软件应用程序，可以将发布到DDS环境中的DDS数据保存为MCAP格式数据库，允许在与原始数据时间戳相关联的Fast DDS中精确回放记录的网络事件。
Micro XRCE-DDSeProsima Micro XRCE-DDS是一个开源中间件产品，它实现了OMG(对象管理组)极端资源约束环境(DDS-XRCE)连接协议。为资源极度受限的MCU平台打造。

Fast DDS组成

Fast DDS由以下几部分组成：

  • DDS API
  • Fast DDS-Gen，代码生成工具
  • 底层RTPS协议库

Fast DDS特性

  • 两个API层：eProsima Fast DDS包括一个专注于可用性的高级DDS兼容层和一个提供对RTPS协议更精细访问的低级RTPS兼容层。
  • 实时性配置：eProsima快速DDS可以配置为提供实时功能，保证在指定的时间限制内的响应。
  • 内置发现服务：eProsima Fast DDS可动态探测发布者和订阅者，无需提前配置。
  • 同步和异步发布模式：eProsima Fast DDS支持同步和异步数据发布。
  • 尽力及稳定的传输：eProsima Fast DDS在尽力而为通信协议(如UDP)上支持可选的可靠通信范式。同时支持TCP传输。
  • 支持多种传输层协议：eProsima Fast DDS实现了可插拔传输的架构。当前版本实现了五种传输协议:UDPv4、UDPv6、TCPv4、TCPv6和SHM(共享内存)。
  • 安全：eProsima Fast DDS可以配置为提供安全通信。为此，它在三个级别实现了可插拔安全性:远程参与者的身份验证、实体的访问控制和数据加密。
  • 统计模块：可以配置eProsima Fast DDS收集用户应用程序正在交换的数据的信息并进行统计及展示。
  • 流控：支持用户可配置流量控制，可用于限制在某些条件下要发送的数据量。
  • 即插即用连接：eProsima Fast DDS可以自动发现新的应用程序和服务，并且可以随时加入和离开网络，而无需重新配置。
  • 可伸缩性和灵活性：DDS建立在全局数据空间的概念之上。中间件负责在发布者和订阅者之间传播信息。这保证了分布式网络可适应重新配置，并可扩展到大量实体。
  • 应用程序的可移植性：DDS规范包括一个特定于平台的IDL映射，允许使用DDS的应用程序只需要重新编译就可以在DDS实现之间切换。
  • 可扩展性：eProsima Fast DDS允许协议扩展和增强新的服务，而不会破坏向后兼容性和互操作性。
  • 可配置性和模块化：eProsima Fast DDS提供了一种直观的配置方式，可以通过代码或XML配置文件进行配置。模块化允许简单的设备实现协议的一个子集，并且仍然参与网络。
  • 高性能：eProsima Fast DDS使用静态底层序列化库Fast CDR，这是一个c++库，根据RTPS规范中定义的标准CDR序列化机制进行序列化。
  • 易用性：该项目提供了一个开箱即用的示例，DDSHelloWorld(参见Getting Started)，它将发布者和订阅者引入通信，展示了如何部署eProsima Fast DDS。此外，交互式演示ShapesDemo可供用户深入DDS世界。
  • 低资源消耗：eProsima Fast DDS:允许预分配资源，最小化动态资源分配。避免使用无限制的资源。最大限度地减少复制数据的需要。
  • 多平台：操作系统依赖项被视为可插拔的模块。用户可以在目标平台上使用eProsima Fast DDS库轻松实现平台模块。默认情况下，该项目可以在Linux、Windows和MacOS上运行。
  • 免费和开源：Fast DDS库、RTPS库、生成器工具、内部依赖项(如eProsima Fast CDR)和外部依赖项(如foonathan库)都是免费和开源的。

Fast DDS的技术手册（最新正式版本2.14.1）：https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/v2.14.1/

我们使用上首先关注Fast DDS，其他工具后续使用到再看。

guoban
关注
  • 23
    点赞
  • 踩
  • 15
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
【C++】DDS：FastDDS环境配置与使用示例
DevFrank的博客
03-18 4730
FastDDS环境配置与使用示例
Data Distribution Service ( DDS ) Brief
12-01
### Data Distribution Service (DDS) 简介及关键技术知识点 #### 一、DDS 概述 Data Distribution Service（DDS）是一种面向实时系统和大规模分布式应用的数据交换标准，它由Object Management Group (OMG)制定...
Fast DDS 介绍与使用
usstmiracle的博客
09-01 1025
在上一篇中，我们介绍了DDS，eProsima的Fast DDS是DDS规范的C++实现，Fast DDS的前称是Fast RTPS，目前ROS2将Fast DDS作为默认的DDS中间件实现。Fast DDS主要包括以下内容：DDS APIDDS采用的通信模型是一种多对多单向数据交换，其中产生数据的应用程序将数据发布到属于使用数据的应用程序的订阅者的本地缓存。信息流由负责数据交换的实体之间建立的服务质量(QoS)策略来控制。作为一个以数据为中心的模型，DDS建立在所有感兴趣的应用程序都可以访问的“全局数据空
Ubuntu系统，实现FastDDS的源码编译
最新发布
杨荧的CSDN博客
06-29 1099
可以将FastDDS集成到实际的实时系统中，实现高效的数据通信和处理。可以对FastDDS进行简单的测试，评估其在实时系统中的性能表现。FastDDS的高性能、可扩展性和容错性等特点，使其成为实时系统通信的优选方案
DDS（Data Distribution Service） 数据分发服务-01简介
guoban的博客
05-16 1948
介绍DDS 数据分发服务基本信息
DDS数据分发服务中间件 — PrismTech Vortex
chuopenghou2269的博客
11-13 1081
概述 随着计算机软件技术的飞速发展，软件中间件技术越来越多地应用到一些可靠性要求高的应用场合，特别在工业控制系统领域，系统设计朝着综合化和智能化的方向发展，各个系统模块之间有了更明确分工协作，信息交互也更加复杂。 润科通用采用网络中间件实现系统功能的设计研发...
Fast DDS 安卓上运行 遇到的空指针解引用
qq_43054105的博客
05-07 135
type_.register_type(participant_) 运行到这里，直接崩了。后仔细研究了一下官方Cmakelist中的内容，发现有一些细节需要注意。在自己的Cmakelist中，添加以下几行。
一文了解DDS实时传输协议及其消息格式
usstmiracle的博客
11-20 2819
以内置端点序列化负载为例，对于主题名称为square、主题类型为ShapeType的DDS数据读取者，在端点发现过程中声明该数据读取者传输的数据子消息序列化负载如下图所示。本文主要分享了DDS RTPS层的背景、基本的概念及RTPS消息的类型，实际中，RTPS还包括了实体及其交互行为、自动发现等内容，未来我们将会持续展开相应的技术与应用分享，根据子消息与RTPS实体的关系及对消息接收器的影响，分为实体子消息和解释器子消息两大类，常用的RTPS子消息可细分如下表1所示。此子消息主要用于中继RTPS子消息。
学习Docker，有这一篇就够啦！
互联网小阿祥
10-25 1072
快速入门Docker，从0到1学习Docker容器化部署。
Data Distribution Service for Real-time Systems Version 1.2
10-04
《数据分发服务为实时系统版本 1.2》（Data Distribution Service for Real-time Systems Version 1.2）是一份由对象管理组织（OMG）发布的正式文档，其主要目标是提供一个面向实时系统的数据分发服务的标准框架。...
EPICS-DDS-开源
05-09
EPICS-DDS是基于实验物理和工业控制系统（EPICS）的通道访问协议的对象管理组（OMG）数据分发服务（DDS）的开源实现。
DDS(数据分发服务)补充规范
02-25
DDS（Data Distribution Service，数据分发服务）是一种面向物联网（IoT）、实时系统和分布式应用的标准通信协议。它由Object Management Group (OMG)制定，旨在解决大规模、高性能、分布式的实时数据交换问题。DDS...
fast-dds-docs-eprosima-com-en-latest (2.3.4).pdf
11-04
Fast DDS 是 eProsima 公司的一个项目，该项目为开发者提供了一个遵循 OMG (Object Management Group) 定义的 DDS (Data Distribution Service) 规范的 C++ 实现。DDS 规范定义了一个数据为中心的发布-订阅 (DCPS) ...
DDS（data distribution service，数据分发服务）简介
qq_41854911的博客
05-05 8703
DDS无需管理应用程序代码（您的代码）中的所有这些复杂性，而是直接为您实现受控，托管，安全的数据共享。因此，它可以实现更明智的决策，提供新的服务，增加收入来源，并降低成本。DDS中间件全面负责数据的分发（从生产者到消费者），以及数据的管理（例如为后期加入的应用程序维护非易失性（non-volatile）数据）。OMG DDS体系结构设计为可从小型设备扩展到云端，并且适用于非常大的设备系统.DDS通过扩展数千或数百万参与者，以超高速传输数据，管理成千上万的数据对象来实现物联网，并提供极高的可用性和安全性。
DDS开源库FastDDS分析-helloworld程序
w5678912345的专栏
07-25 5600
根据之前的文章，我们知道了，gen工具生成的代码结构，这篇文章主要就是针对具体的代码做分析。其实根据官方文档的介绍，dds主要是用来传输数据的，所以整体的设计也是以数据作为核心来设计的。例如pub-sub模型，其实就是一个发布数据，一个订阅数据。这里和我们传统的C/S架构还是有些区别的，不过也可以做一个类比。传统的C/S架构中，server端主要是提供服务，而对应到pub-sub模型，其实也可以认为pub就是提供服务的一方。很简单的一个结构，主要就是定义一个string类型，先跑通整个流程。{......
DDS开源库FastDDS分析-fastddsgen工具使用
w5678912345的专栏
07-25 4918
FastDDS-gen是一个java的自动化代码工具，可以根据idl自动生成对应的fastdds代码。极大的减少了代码的开发工作。本文主要介绍一下fastddsgen工具如何快速的生成代码。（目前仅是简单介绍使用，后续解锁更多姿势时会追加更新）...
DDS开源库FastDDS分析 - 安装
w5678912345的专栏
07-19 4313
FastDDS是由eProsima实现的一个开源的dds库。目前主要用于机器人的ROS2以及一些工业领域设备间通信。本文主要从Fastdds的安装开始，分别介绍其相关使用，以及对应的实现。
推荐开源项目：OpenDDS——实时系统的数据分布服务实现
gitblog_00062的博客
05-14 502
推荐开源项目：OpenDDS——实时系统的数据分布服务实现 项目地址:https://gitcode.com/OpenDDS/OpenDDS 1、项目介绍 OpenDDS是一个开源的C++实现，遵循对象管理组（OMG）制定的“实时系统数据分布服务”（DDS）规范，以及相关的一些标准。这些标准为基于发布/订阅和分布式缓存模型开发分布式应用程序提供了一套接口和协议。OpenDDS还提供了Java绑定...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值