本文一个亮点是利用多径效应来提高室内定位精度。
目前达到厘米级的室内定位是可能的，大多当前达到厘米级室内定位系统都是尽力消除多径效应来提高室内定位精度，然而本文则是利用多径效应来提高室内定位精度，并且达到了厘米级别的定位精度。
（本文对相位差的解释比较详细，可以仔细阅读，加深学习。）
贡献：
***提出一个多径三角测量的方法（multipath triangulation），定位技术
***利用多径三角测量方法实现一个厘米级别的室内定位系统，MonLoco系统。
***能够测量到目标对象相对AP的方向。
***仅使用一个AP和一个信道(a single channel in a single receiver. 单个信道，是什么意思，难道是只使用一个子载波吗？)
使用设备：Intel 5300 commodity WiFi cards.
实验环境：an anechoic chamer, a home, two office environments, two public spaces
效果：
***中位值定位精度：0.5米
***中位值方位精度：6.6度
反射信号中抽取：
***AoA: angle of arrival
***AoD: angle of departure
***rToF: relative time of flight
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multilateration:多边测量方法
triangulation:三角测量方法
multipath triangulation:多径三角测量方法
基于角度的技术不会遇到时间同步和带宽问题。
基于TOF技术遇到了时间同步和带宽问题。
这个表格最后一项，不太清楚表示什么含义？
上图针对target, receiver, and the reflector没有个具体的说明。target具体是指TX还是其他物体。如果是其他物体，那么它与reflector有什么区别呢？
文中提到target（x1,y1）,(x2,y2)，但是还是不太理解。
上图分析了四个参数的估计和求解。文中所谓的目标对象就是指发射端或者手机等移动设备。
结果如上图所示：中位值定位精度在0.2米-1.3米；角度估计精度为3.5到10度。
上图主要描述了两个系统的性能比较，复原spotFi系统的效果挺好的，几乎与原文获得性能一致。
下面接着讨论收发设备之间距离对方位估计的影响和分析如下：
这个很有意思，只需要少量的数据包就能估计定位和方位，这样能够快速获取定位信息。
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本文限制：
1.定位，依赖LOS。如果没有LOS，则定位精度会有一定限制，但是在完全被遮挡了的情况，就会出现错误的定位估计。
2.本文系统要求收发设备都需要3-antenna array。
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词汇：
multipath propagation
a handful of packets
geometric features:几何特征
High resolution
some proposals
some other proposals
in realistic indoor environments
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