Kinect SDK1.0 OpenCV显示彩色、深度、骨骼图

最新推荐文章于 2020-11-11 21:01:15 发布
最新推荐文章于 2020-11-11 21:01:15 发布
阅读量4.0k 收藏 5
点赞数
分类专栏： OpenCV Kinect 文章标签： null image winapi byte stream object
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/guoming0000/article/details/7436259
版权 
//好久没有跟新了，这次带来多线程的代码
 
// Win32TestPure.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
#include "stdafx.h"
#include <windows.h>
#include <opencv2\opencv.hpp>
#include <mmsystem.h>
#include <assert.h>
#include <strsafe.h>
#include "NuiApi.h"
using namespace cv;
using namespace	std;
#define COLOR_WIDTH		640
#define COLOR_HIGHT		480
#define DEPTH_WIDTH		320
#define DEPTH_HIGHT		240
#define SKELETON_WIDTH 640
#define SKELETON_HIGHT 480
#define CHANNEL			3
BYTE buf[DEPTH_WIDTH*DEPTH_HIGHT*CHANNEL];
int drawColor(HANDLE h);
int drawDepth(HANDLE h);
int drawSkeleton();
//-----------------------------------------------------------------------------------
HANDLE h1;
HANDLE h3;
HANDLE h5;
HANDLE h2;
HANDLE h4;
DWORD WINAPI VideoFunc(LPVOID pParam)
{
	cout<<"video start!"<<endl;
	while(TRUE)
	{
		if(WaitForSingleObject(h1,INFINITE)==WAIT_OBJECT_0)
		{
			drawColor(h2);
			
		}
	//	Sleep(10);
		cout<<"video"<<endl;
	}
	
}
DWORD WINAPI DepthFunc(LPVOID pParam)
{

	cout<<"depth start!"<<endl;
	while(TRUE)
	{
		if(WaitForSingleObject(h3,INFINITE)==WAIT_OBJECT_0)
		{
			drawDepth(h4);	
			
		}
	//	Sleep(10);
		cout<<"depth"<<endl;
	}
}
DWORD WINAPI SkeletonFunc(LPVOID pParam)
{
//	HANDLE h = (HANDLE)pParam;
	cout<<"skeleton start!"<<endl;
	while(TRUE)
	{
	if(WaitForSingleObject(h3,INFINITE)==WAIT_OBJECT_0)
		drawSkeleton();
	
//	Sleep(10);
	cout<<"skeleton"<<endl;
	}
}
//-----------------------------------------------------------------------------------
int drawColor(HANDLE h)
{
	const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;
	HRESULT hr = NuiImageStreamGetNextFrame( h, 0, &pImageFrame );
	if( FAILED( hr ) )
	{
		cout<<"Get Color Image Frame Failed"<<endl;
		return -1;
	}
	INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame->pFrameTexture;
	NUI_LOCKED_RECT LockedRect;
	pTexture->LockRect( 0, &LockedRect, NULL, 0 );
	if( LockedRect.Pitch != 0 )
	{
		BYTE * pBuffer = (BYTE*) LockedRect.pBits;
		Mat temp(COLOR_HIGHT,COLOR_WIDTH,CV_8UC4,pBuffer);
		imshow("b",temp);
		waitKey(1);
	}
	NuiImageStreamReleaseFrame( h, pImageFrame );
	return 0;
}

int drawDepth(HANDLE h)
{
	const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;
	HRESULT hr = NuiImageStreamGetNextFrame( h, 0, &pImageFrame );
	if( FAILED( hr ) )
	{
		cout<<"Get Depth Image Frame Failed"<<endl;
		return -1;
	}
	INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame->pFrameTexture;
	NUI_LOCKED_RECT LockedRect;
	pTexture->LockRect( 0, &LockedRect, NULL, 0 );
	if( LockedRect.Pitch != 0 )
	{
		USHORT * pBuff = (USHORT*) LockedRect.pBits;
		for(int i=0;i<DEPTH_WIDTH*DEPTH_HIGHT;i++)
		{
			BYTE index = pBuff[i]&0x07;
			USHORT realDepth = (pBuff[i]&0xFFF8)>>3;
			BYTE scale = 255 - (BYTE)(256*realDepth/0x0fff);
			buf[CHANNEL*i] = buf[CHANNEL*i+1] = buf[CHANNEL*i+2] = 0;
			switch( index )
			{
			case 0:
				buf[CHANNEL*i]=scale/2;
				buf[CHANNEL*i+1]=scale/2;
				buf[CHANNEL*i+2]=scale/2;
				break;
			case 1:
				buf[CHANNEL*i]=scale;
				break;
			case 2:
				buf[CHANNEL*i+1]=scale;
				break;
			case 3:
				buf[CHANNEL*i+2]=scale;
				break;
			case 4:
				buf[CHANNEL*i]=scale;
				buf[CHANNEL*i+1]=scale;
				break;
			case 5:
				buf[CHANNEL*i]=scale;
				buf[CHANNEL*i+2]=scale;
				break;
			case 6:
				buf[CHANNEL*i+1]=scale;
				buf[CHANNEL*i+2]=scale;
				break;
			case 7:
				buf[CHANNEL*i]=255-scale/2;
				buf[CHANNEL*i+1]=255-scale/2;
				buf[CHANNEL*i+2]=255-scale/2;
				break;
			}
		}
	Mat b(DEPTH_HIGHT,DEPTH_WIDTH,CV_8UC3,buf);
	imshow("depth",b);
	waitKey(1);
	}
	NuiImageStreamReleaseFrame( h, pImageFrame );
	return 0;
}

int drawSkeleton()
{
	NUI_SKELETON_FRAME SkeletonFrame;
	cv::Point pt[20];
	Mat skeletonMat=Mat(SKELETON_HIGHT,SKELETON_WIDTH,CV_8UC3,Scalar(0,0,0));
	HRESULT hr = NuiSkeletonGetNextFrame( 0, &SkeletonFrame );
	if( FAILED( hr ) )
	{
		cout<<"Get Skeleton Image Frame Failed"<<endl;
		return -1;
	}
	bool bFoundSkeleton = false;
	for( int i = 0 ; i < NUI_SKELETON_COUNT ; i++ )
	{
		if( SkeletonFrame.SkeletonData[i].eTrackingState == NUI_SKELETON_TRACKED )
		{
			bFoundSkeleton = true;
		}
	}
	// Has skeletons!
	if( bFoundSkeleton )
	{
		NuiTransformSmooth(&SkeletonFrame,NULL);
		for( int i = 0 ; i < NUI_SKELETON_COUNT ; i++ )
		{
			if( SkeletonFrame.SkeletonData[i].eTrackingState == NUI_SKELETON_TRACKED )
			{
				for (int j = 0; j < NUI_SKELETON_POSITION_COUNT; j++)
				{
					float fx,fy;
					NuiTransformSkeletonToDepthImage( SkeletonFrame.SkeletonData[i].SkeletonPositions[j], &fx, &fy );
					pt[j].x = (int) ( fx * SKELETON_WIDTH )/320;
					pt[j].y = (int) ( fy * SKELETON_HIGHT )/240;
					circle(skeletonMat,pt[j],5,CV_RGB(255,0,0));
				}
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_HEAD],pt[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER],pt[NUI_SKELETON_POSITION_SPINE],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_SPINE],pt[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER],CV_RGB(0,255,0));

				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_HAND_RIGHT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_RIGHT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_RIGHT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_RIGHT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_RIGHT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_RIGHT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_RIGHT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER],CV_RGB(0,255,0));

				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER],pt[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_LEFT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_LEFT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_LEFT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_LEFT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_LEFT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_LEFT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_HAND_LEFT],CV_RGB(0,255,0));

				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER],pt[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_RIGHT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_RIGHT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_RIGHT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_RIGHT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_RIGHT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_RIGHT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_FOOT_RIGHT],CV_RGB(0,255,0));

				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER],pt[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_LEFT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_LEFT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_LEFT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_LEFT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_LEFT],CV_RGB(0,255,0));
				cv::line(skeletonMat,pt[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_LEFT],pt[NUI_SKELETON_POSITION_FOOT_LEFT],CV_RGB(0,255,0));
			}
		}
	}
	imshow("skeleton",skeletonMat);
	waitKey(1);
	return 0;
}

int main(int argc,char * argv[])
{

	//初始化NUI
	HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX|NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR|NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_SKELETON);
	if( hr != S_OK )
	{
		cout<<"NuiInitialize failed"<<endl;
		return hr;
	}
	//打开KINECT设备的彩色图信息通道
	h1 = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );
	h2 = NULL;
	hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_COLOR,NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, 0, 2, h1, &h2);
	if( FAILED( hr ) )
	{
		cout<<"Could not open image stream video"<<endl;
		return hr;
	}
	h3 = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );
	h4 = NULL;
	hr = NuiImageStreamOpen( NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240, 0, 2, h3, &h4);
	if( FAILED( hr ) )
	{
		cout<<"Could not open depth stream video"<<endl;
		return hr;
	}
	h5 = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );
	hr = NuiSkeletonTrackingEnable( h5, 0 );
	if( FAILED( hr ) )
	{
		cout<<"Could not open skeleton stream video"<<endl;
		return hr;
	}
		HANDLE hThread1,hThread2,hThread3;
		hThread1 = CreateThread(NULL,0,VideoFunc,h2,0,NULL);
		hThread2 = CreateThread(NULL,0,DepthFunc,h4,0,NULL);
		hThread3 = CreateThread(NULL,0,SkeletonFunc,NULL,0,NULL);
		CloseHandle(hThread1);
		CloseHandle(hThread2);
		CloseHandle(hThread3);
		Sleep(10000);
	NuiShutdown();
	return 0;
}
 
欢迎指正和交流~

延陵小明
关注
专栏目录
Kinect_SDK1.0_OpenCV显示彩色、深度、骨骼图
03-07
Kinect SDK 1.0_OpenCV 显示彩色、深度、骨骼图 在本文中，我们将对 Kinect SDK 1.0 和 OpenCV 进行深入探讨，并展示如何使用它们来显示彩色、深度和骨骼图像。 title: Kinect SDK 1.0_OpenCV 显示彩色、深度、...
VS2015配置Kinect V2和OpenCV3.4.1环境
最新发布
weixin_49198467的博客
03-23 848
菜鸡的学习记录，防止需要再次安装又得重新找资料。
Kinect结合OpenCV获取骨骼数据原理及相关学习资料
lancerFm的博客
11-19 2438
首先说一下，本系统所使用的开发环境版本是计算机系统Windows10、VisualStudio2013、Opencv3.1.0和KinectSDKv2.0。 vs2013需要vc12，如果VS版本更高的话可以使用较高版本的opencv，最好是vs、opencv版本一致，不然很容易出现问题。 Kinect sdk可直接从官网下载，OpenCV的配置方法和Kinect引入VS开发环境网上...
kinect开发环境搭建——VS2017+kinect1.0+opencv3.4.1
laoliaixuexi的博客
03-22 4534
为了便于PC端开发，微软提供了一套官方的驱动，当然还有个开源库OpenNI，目前还是先采用微软提供的SDK上手，后续再使用OpenNI。 我的开发平台是：Win 10 + VS2017 + Kinect for Windows SDK v1.8 + OpenCV 3.4.1 系统要是win 7以上的版本，VS要是10以上的版本。 另外，我用的是kinect一代（Xbox 360）的所以选择了v1....
使用opencv+Kinect进行手势控制鼠标
weixin_43622626的博客
04-10 1948
使用opencv+Kinect进行手势控制鼠标 参考CSDN的前辈文章，使用kinect相机进行手势识别，手指最长的进行识别，同时控制鼠标移动。强烈推荐 模拟方形框等比对应电脑屏幕。然后移动控制。但是我现在找不到是从哪里的了，所以写一下，算一个备份。 这个代码是 #include #include #include <Kinect.h> #pragma comment ( lib,...
第二篇 KinectV2结合opencv入门开发以及一些相关的学习资料
热门推荐
baolinq的博客
08-29 1万+
第二篇  KinectV2结合opencv入门开发以及一些相关的学习资料 首先声明一下，本系统所使用的开发环境版本是计算机系统Windows 10、Visual Studio 2013、Opencv3.0和Kinect SDK v2.0。这些都可以在百度上找到，download下来安装一下即可。 一、开发环境配置 1.Visual Studio 2013安装 这个很简单没什么好说的，一直点
kinect通过opencv显示彩色图像
09-11
标题中的“kinect通过opencv显示彩色图像”是指利用微软的Kinect设备，通过OpenCV库在Windows 7操作系统上实现实时的彩色图像显示。Kinect是一款能够捕捉三维空间信息和颜色信息的传感器，常用于人机交互、计算机...
kinect2+opencv3.4 彩色 深度 红外数据获取 人脸动态跟踪识别
03-19
本来是要用kinect检测车辆的，没有车辆的分类器，只好用opencv自带的人脸分类器先测试程序，正面效果也能满足我的需求
读取并显示Kinect彩色图和深度图的三种方法：代码
04-20
方法是：利用KinectSDK读出彩色图和深度图，利用openCV显示 3.OpenNI和OpenCV 方法是：这个代码非常简单，一看便知 Kinect有三个数据流：彩色图，深度图和骨骼点。KinectSDK是利用三个数据流返回的句柄读取对应信息...
Kinect实例程序，包括简单的图像处理
01-03
Kinect实例程序，包括简单的图像处理
Kinect2+opencv获取深度图
06-27
利用Kinect sdk2.0和opencv3.0，获取深度图实时显示。 详见博文http://blog.csdn.net/cs2539263027， 内含有opencv3.0的属性文件。
Kinect + openni+opencv 获取深度图
11-14
本程序借助opencv与openni类库 实时提取kinect sensor探测到的数据，其中原始rgb彩色图像数据（24bit ）接口已经标注明确.... 深度图与原始rgb彩色图像也已经标定完成，所以有兴趣做图像信息融合的朋友可以一试
从kinect深度图中得到实际深度数据
11-29
由于在非player的深度图中无法得到具体真实的深度数据，因此可换个方法试试。
kinect 的一个例子
01-23
kinect开发的一个小例子，C#的，可在window平台下运行。
kinect+opencv+mfc读取彩色摄像头
imcy的博客
10-19 2416
纠结了一下午的kinect初尝试,算是有一点小成果了，觉得这方面资料比较少，打算写一下总结。前期准备1.先安装Kinect的SDK，这里采用的是SDK1.8（虽然都17年了，但是老设备还是得装1.8）之前装2.0引起了插入Kinect一直闪烁无法装驱动的问题。 2.装好SDK后可以看看里面的小示例啦，然后就是安装opencv，这里选的是3.0，然后配置一些环境变量 3.安装好opencv后可
初次使用Kinect体感，并用OpenCV显示彩色景深骨骼图
延陵小明
12-01 6544
1.     安装Kinect驱动 安装驱动前，看下右侧的Installation instructions，这里简单翻译下： 体感不要连在电脑上 如果以前装了Kinect SDK要卸载它 关闭Visual Studio2010 http://www.kinectforwindows.org/download/ 根据硬件平台选择要装的驱动(64bit安装64bit驱动,32bit安装3
Kinect开发环境：WIN10+Kinect for windows SDK2.0+OpenCV3.41+VS2017环境配置
qq_44737312的博客
11-11 3286
第一章 kinect安装 1 电脑配置要求 2 kinect for windows SDK 2.0下载安装（开源包） 下载地址：https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44561 下载完后就直接安装，安装完就可以了。（默认安装路径：C:\Program Files\Microsoft SDKs），安装结束后在菜单栏有如下图标： 2安装kinect 2（硬件） 将kinect 2与电源适配器连接好，插上电...
Kinect2+opencv之Depth篇：显示Kinect2的深度图
qq_40544338的博客
04-11 2256
目录 一、目的： 1、显示出Kinect2的深度图， 一、参考 1、【翻译】Kinect v2程序设计(C++) Depth编 ①总结：good：作者翻译了一个系列的Kinect2的文章，目前测试Color和Depth篇，都能实现，下面是参考后直接实现的代码 2、Kinect2+opencv之Color篇：显示Kinect2的画面 ①总结：good：这是我总结的Color，有直接实现...
使用Kinect SDK 1.0与OpenCV显示彩色、深度及骨骼数据
"该资源是关于使用Kinect SDK 1.0与OpenCV结合，以显示彩色图像、深度数据和骨骼追踪的示例代码。通过这段C++代码，开发者可以学习如何利用这两个库来处理来自Kinect传感器的数据，并在屏幕上显示结果。" 本文将...
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值