步进电机驱动 参数 --准备

1、步进电机旋转一周需要多少个脉冲是如何计算的?? 如细分/微步 等等有何关系？？

    多少个脉冲一周不是计算出来的，电机做好就定死了，没法改的，目前市面上步进电机转一周最少的是整步200个脉冲，最多听说有3600的，我也是听说。2相步进电机如果走整步不细分，200个脉冲一周。细分/微步有2、4、8、16、32、64、128等，此时每周对应的脉冲数为：2×200、4×200、8×200、16×200、32×200、64×200、128×200，细分/微步是针对电机的驱动芯片来说的。

    步进电机驱动的理想情况是提供固定相位差的正弦波(功率的),两相电机相差是90度,正90度相差就正转负90度就反转.正弦频率就是转速一周期走一步.
    细分实际上可以精确控制电流,不会影响力矩而且有助于提高力矩,降低力矩的是转速.
    驱动器都以开关电路控制电流即施加spwm进行调控,大的细分会成倍增加开关次数,低转速不会有问题高转速就麻烦了.总之最后就是能够实现的开关频率的问题。

2、有时候步进电机出现失步和过冲现象，知道是什么原因吗?又该如何控制步进电机的加减速呢?

      步进电机因其无需反馈就能对位置和速度进行控制而在工业自动化设备中的应用极为广泛，对于速度变化较大的，尤其是加减速频繁的设备，常常发生力矩不足或者失步的现象，而实际上许多案例中步进电机的选型并没有问题，其问题在于负载位置对控制电路没有反馈，步进电机就必须正确响应每次励磁变化，如果励磁频率选择不当，电机不能够移到新的位置，那么实际的负载位置相对控制器所期待的位置出现永久误差，即发生失步现象或过冲现象，因此在速度变化较大的步进电机控制系统中，防止失步和过冲是开环控制系统能否正常运行的关键。
　　失步和过冲现象分别出现在步进电机启动和停止的时候，一般情况下，系统的极限启动频率比较低，而要求的运行速度往往比较高，如果系统以要求的运行速度直接启动，因为该速度已超过极限启动频率而不能正常启动，轻则可能发生丢步，重则根本不能启动，产生堵转，系统运行起来以后，如果达到终点时立即停止发送脉冲串，令其立即停止，则由于系统惯性作用，电机转子会转过平衡位置，如果负载的惯性很大，会使步进电机转子转到接近终点平衡位置的下一个平衡位置，并在该位置停下。
　　(1)采用定时器中断方式控制电机变速时，实际上是不断改变定时器装载值的大小。
　　(2)采用微机对步进电机进行加减速控制，实际上就是改变输出脉冲的时间间隔，升速时使脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐稀疏。
　　(3)单片机在控制电机加减速的过程中，一般用离散方法逼近理想的升降速曲线。加减速的斜率在直线加速过程中，速度不是连续变化，而是按分档阶段变化，为与要求的升速斜率相逼近，必须确定每个台阶上的运行时间，见下图。时间Δt越小，升速越快，反之越慢。Δt的大小可由理论或实验确定，以升速最快而又不失步为原则。每个台阶的运行步数为为Ns=fsΔt=sΔN，反映了每个速度台阶运行步数与当前速度s之间的关系，程序执行过程中，每次速度升一档，都要计算这个台阶应走的步数，然后以递减方式检查，当减至零时，该档速度运行完毕，升入又一档速度。

关于 控制步进电机的加减速--算法 下次再说....