【算法总结】工作中使用过的计算几何算法

【算法总结】是自己在日常工作中使用过的算法归纳和总结。有部分算法有明显的局限性，但是在特定条件下可以适用。不论如何，全都放在这里，以便记录查找，并请同行指正。

1、判断平面里一点是否在多边形的内部

步骤：

对于多边形的顺序端点序列{P_0, P_1, P_2, ..., P_n}，平面内一点Q。
求有向角度 a_i =\angle{ P_{i}QP_{i+1} }，以逆时针为正，其中 i = 0, 1, ... (n-1)
如果 \sum{ a_i } 得到 2\pi ，即Q在多边形内。
如果得到0，证明Q在多边形外

优点：在非奇异的凹多边形也适用。

exception：
1、多边形形状十分扭曲
2、Q接近多边形的边，可能引起截断误差

2、圆形与线段求交

问题描述：

已知平面内圆形圆心为 \mathbf{C}，半径为r。
另有一线段，起点为\mathbf{P}，单位方向为\mathbf{V}。
线段上的点可以表达为\mathbf{P} + t\mathbf{V}，其中t \in [0,t_{max}]。
求线段是否与圆形相交，如是，求交点。

解法一：

设圆心\mathbf{C}在线段上的投影为\mathbf{Q}，
有\mathbf{Q} = \mathbf{P} + t\mathbf{V}。
另记矢量 \mathbf{M} = \mathbf{P} - \mathbf{C}。
先考虑相切情况，必有矢量\vec{\mathbf{CQ}}的长度为r，即
( \mathbf{M} + t\mathbf{V})^2 = r^2
展开得变量t的二次等式
t^2 + 2t(\mathbf{M} \cdot \mathbf{V}) + \mathbf{M}^2 = r^2
化简为标准型
t^2 + 2bt + c = 0
其中 b = \mathbf{M} \cdot \mathbf{V}，而c = \mathbf{M}^2 - r^2
方程的两解为 t = - b \pm \sqrt{b^2 - c}

先计算特征式 \Delta = b^2 - c的情况。
如果\Delta < 0，无实根，不相交。
\Delta = 0，有单实根。\Delta > 0，有双实根。
对于后两种情况，还要把实根t求出，判断是否在线段范围[0,t_{max}]内。

示意图

注意点：线段矢量要预先单位化
优点：可以直接推广至三维或更高维球。
exception：
参考文献：Ericson C. Real-time collision detection[M]. Taylor & Francis US, 2005.

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gwf
初稿 2013.9.20】