python点云处理算法汇总(长期更新版)

置顶 已于 2024-09-23 21:32:49 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： python 可视化 3d 算法 计算机视觉
于 2021-01-29 22:35:51 首次发布
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本文汇总了Python在点云处理的各种算法，包括读写显示、KD树与八叉树、点云特征提取、点云滤波、点云配准、点云分割拟合、mesh操作、三维重建、可视化、RGBD处理等，覆盖Open3D库的广泛使用和实例演示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年9月21日。

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测试数据

Open3D算法测试数据.rar

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因网上存在大量博客，未经同意，肆意截图传播。故自己采集的非公开数据集点云，不再分享。

一、读写显示

二、KD树与八叉树

三、点云特征

四、点云滤波

五、点云配准

六、点云分割拟合

七、mesh操作

八、三维重建

九、可视化

十、RGBD

十一、python

十二、基础操作

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Open3D 点云区域生长分割算法
纵马踏花向自由
07-16 762
Open3D 的点云区域生长分割算法是一种基于区域生长的点云分割方法，用于将点云分割成不同的部分。该算法的基本原理如下：
open3d python 点云平面分割
最新发布
linux_huangyu的博客
08-14 540
这里，cloud.segment_plane 函数是用来通过RANSAC（Random Sample Consensus）算法来拟合一个平面模型，并返回该模型以及被认为是内点（即，符合该平面模型的点）的点索引。：这个参数定义了点到拟合平面的最大距离阈值，单位为米或库所使用的单位。在这个阈值内的点被认为是内点，即它们符合拟合的平面模型。：RANSAC算法需要随机采样一定数量的点来拟合模型。对于平面拟合，通常需要至少三个不共线的点来确定一个平面。
Open3D 点云数据处理基础（Python版）
feichangyanse的博客
12-24 5740
Open3D是一个开源库，支持快速开发处理3D数据的软件。Open3D后端是用C++实现的，经过高度优化并通过Python的前端接口公开。Open3D提供了三种数据结构：点云（point cloud）、网格（mesh）和RGB-D图像。对于每个表示，open3D都实现了一整套基本处理算法，如I/O、采样、可视化和数据转换。此外，还包括一些常用的算法，如法线估计、ICP配准等。模块功能Geometry 几何模块数据结构和基本处理算法Camera 相机模块相机模型和相机轨迹。
地面分割--Fast Segmentation of 3D Point Clouds for Ground Vehicles论文阅读与源码分析
xinxiangwangzhi_的博客
05-05 1001
这篇文章属于地面分割领域非常经典的一篇论文，论文具有速度快，在一定程度能适应有坡度的地形，文章主要分为两个阶段：数据投影分块，在分块中寻找地面点。
Python点云处理（一）点云数据读取与写入
weixin_43894929的博客
07-23 6761
利用python语言，实现不同格式点云数据的读取与写入
Python-pyntcloud是一个用于处理3D点云的Python库
08-10
pyntcloud is a Python library for working with 3D point clouds.
『OPEN3D』1.1 点云处理 python篇
NNNNNathan的博客
02-08 1万+
介绍了open3d中对点云的基层操作内容
python提取点云数据
12-25
这个代码用于提取点云，支持Python运行平台，很不错的一个代码。
基于python的点云处理库总结
xiaomu_347的博客
05-06 2912
该软件包提供了Pythonic的，文档齐全的界面，该界面公开了VTK强大的可视化后端，以促进对空间参考数据集的快速原型制作，分析和可视化集成。Open3D的依赖项较少，可在不同的平台上编译与布置。/* ************************************** 以下的已经不维护或者很久没更新了 ********************************************** */pclpy是python-pcl的姊妹库吧，安装很方便，算法接口啥的也挺全的，而且，支持las。
点云：python版本的点云数据处理库
热门推荐
累了就要打游戏
10-30 1万+
点云数据的应用范围越来越广泛，python...嗯...简单，封装多。 介绍几个点云数据处理的python库，我用得少（C++才是王道），不喜勿喷，欢迎探讨。 一、libLAS libLAS是一个C/C++/Python库（接触的第一个点云处理库），用于读写LAS格式的点云。libLAS支持ASPRS LAS格式规范版本：1.0、1.1、1.2和1.3（基本支持）。虽然libLAS已经被PDAL / Laspy取代，但不可否认，它是一个很nice的库。 libLAS库侧重于点云的读写、修改编辑处..
点云数据处理算法
05-17
该算法比较成熟地解决了点云处理中的一些困难：空洞填补、曲面拟合等等
python显示点云.zip
03-30
PCL的安装太过复杂，尝试了很长时间，都没有成功。然后我尝试了在python环境下，利用matlab实现对点云库.pcd文件的读取，并生成三维点云图像。 效果没有在VS里面使用PCL好，功能也不全，目前只有成像一个功能。
Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）
纵马踏花向自由
07-10 1496
Open3D-python算法专栏文章汇总，长期更新算法原理与实战案例。
Python-编写点云处理软件（一）打造属于你的点云可视化软件
weixin_43894929的博客
07-26 3748
本篇内容介绍了利用VTK+Pyside2，做出一个最简单的点云可视化程序，包括了程序完整编写和打包方式。然而，这样的应用程序远远达不到我们的想象和需要，本系列后面的文章将一步一步进行功能完善和美化，打造属于自己的点云可视化软件。
一些三维点云去噪算法
thequitesunshine007的博客
07-13 593
噪声：也称为孤立点/离群点/异常点，是指点云数据中的不相关或不希望存在的干扰信号或误差。噪声来源：环境光线的明亮程度、测量设备精度及系统误差、物体材料及表面的纹理和人为抖动等因素影响。
Open3D 点云配准-Ransac算法（粗配准）
纵马踏花向自由
07-01 3015
RANSAC在点云配准、图像拼接、3D重建等领域中广泛应用。RANSAC（Random Sample Consensus）在点云粗配准中的应用主要包括以下步骤：特征提取、特征匹配、模型拟合、内点验证和迭代优化。
Python生成点云图
qq_43619847的博客
03-13 1008
python生成点云图，三维图
Python点云处理（三）点云去噪算法基础篇
weixin_43894929的博客
07-25 3833
针对各种现实原因，经常需要对点云进行去噪，如点云数据密度不规则需要平滑、因为遮挡等问题造成离群点需要去除、 噪声数据需要去除等。本文主要介绍了一些基本的点云去噪算法及其python实现，对于更为复杂的点云去噪算法后面将单独记录。
点云区域生长算法python
12-03
点云区域生长算法是一种用于将点云数据分割成不同区域的算法。它基于点云数据中点的相似性，并通过递归的方式将相似的点归类到同一个区域中。 在python中，我们可以使用一些库来实现点云区域生长算法，比如Open3D和PyTorch3D。 首先，我们需要加载点云数据。可以使用开源库Open3D提供的函数来加载点云数据，如下所示： ``` import open3d as o3d point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd") ``` 接下来，我们可以利用点云数据中的某些属性（如法向量和颜色）来计算点之间的相似性，并设置一个阈值来判断两个点是否属于同一个区域。比如，我们可以使用法向量的夹角作为相似性的度量： ``` import numpy as np # 计算法向量 point_cloud.estimate_normals() # 计算并存储法向量 normal_array = np.asarray(point_cloud.normals) # 计算相似度矩阵 similarity_matrix = np.dot(normal_array, normal_array.T) ``` 然后，我们可以通过递归的方式将相似的点归类到同一个区域中。具体实现上，我们可以使用深度优先搜索（DFS）或广度优先搜索（BFS）算法来实现： ``` def region_growing(point_cloud, seed_index, similarity_matrix, threshold, region): # 将当前点添加到区域中 region.append(seed_index) # 遍历当前点的所有相邻点 for neighbor_index in similarity_matrix[seed_index]: # 如果相邻点与当前点的相似度大于阈值且未被访问过，则递归地添加到区域中 if similarity_matrix[seed_index][neighbor_index] > threshold and neighbor_index not in region: region_growing(point_cloud, neighbor_index, similarity_matrix, threshold, region) # 初始化点云区域列表 regions = [] # 遍历点云中的所有点 for i in range(len(point_cloud.points)): # 如果当前点没有属于任何区域，则创建一个新的区域 if not any(i in region for region in regions): # 创建一个新的区域并添加当前点 new_region = [] region_growing(point_cloud, i, similarity_matrix, threshold, new_region) regions.append(new_region) ``` 最后，我们可以将不同区域的点集进行可视化或进行其他后续处理，以满足我们的需求。 总结起来，点云区域生长算法可以通过计算点之间的相似性，并通过递归的方式将相似的点归类到同一个区域中。在python中，我们可以利用Open3D等库来加载点云数据，并使用相似度矩阵和递归算法来实现点云区域生长算法。
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