ROS实验笔记之——JCV-450无人机初入门

最新推荐文章于 2023-07-15 11:09:56 发布

gwpscut

最新推荐文章于 2023-07-15 11:09:56 发布

阅读量2k

点赞数 3

分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/119714682

版权

ROS 同时被 2 个专栏收录

147 篇文章 184 订阅

订阅专栏

Aerial Robotics

16 篇文章 4 订阅

订阅专栏

本文详述了阿木实验室JCV-450无人机的配置与调试过程，包括加载固件、参数、传感器校准、遥控器设置、飞行模式选择以及电调校准等关键步骤。此外，还介绍了QGroundControl的使用和飞行前的检查事项，强调了安全飞行的重要性。无人机的飞行模式、参数设置和故障排查方法是本文的重点内容。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近测试了阿木实验室的JCV-450无人机。本博文记录本人使用及实验的过程。

首先看一下飞行实验的视频

无人机户外

关于遥控器，请参考下面的教程

富斯i6s遥控器操作基本介绍

基本设置

无人机的配置如下

首先开箱后发现里面的东西好像并不多。。。如下所示

无人机上面圆圆的是GPS模块，然后需要把螺旋桨都安装上去。注意螺旋桨有两个白色的和两个黑色的，对应的安装上去。

然后通过数据先链接无人机和电脑，打开QGC。注意此处先使用windows版本的

（链接：https://pan.baidu.com/s/1dBEVSqlIpuy4lNAdgo6DFQ
提取码：3rd7
--来自百度网盘超级会员V5的分享）

通过数传连接无人机

选择TCP，IP 地址，波特率，（根据飞机上填写）填好之后点击下方确认。

绿色读条表示正在载入数据。

成功连接后查看概况，绿色表示正常，红色表示错误，无红色错误则测试无人机是否能解锁。（测试是否能解锁时请勿安装螺旋桨）

将左手拨杆拉到右下角，即为内八解锁无人机（测试是否能解锁时请勿安装螺旋桨）

将左手拨杆拉到左下角，即为外八上锁

如不能解锁，点击这里查看飞控报错内容，并根据报错内容，校准或设置

能解锁之后则进行试飞，飞行前一定检查当前模式是否是我们要使用的模式。遥控器上我们默认SWC拨杆为飞行模式开关，1、最上面为自稳飞行模式（自稳飞行模式难度较高，不建议没有开源飞控飞行经验人士使用），2、中间为定点飞行模式（定点模式需要GPS 的支持，需要在室外开阔，GPS 信号良好的情况下使用，飞行前查看飞行模式是否能成功进入position 飞行模式），3、最下面为降落飞行模式，（在有GPS定位信息情况下，进入该模式无人机会立即自动降落，建议新手尽量在定点模式下飞行。飞行前需要了解无人机飞行基础控制原理）试飞时请合理使用我们配备的安全绳。

一些测试的截图~

注意，在室内飞的时候，需要有GPS，故此需要把地理围栏删掉。否则就会报错。室内环境下解锁无人机，报错：Not arming:geofence RTL requiers valid home

然后就可以解锁成功了，但是当解锁完后，会发现飞机飞得特别的猛hhh，绑在椅子上瑟瑟发抖。。。。接下来找时间到室外去飞一下看看

注意：请确保通读所有设置，不然直接飞行可能会造成事故，以及飞行期间，尽量往人少的地方，安全第一！！！

注意点

1、电池只能通过插拔来断电

2、遥控器尽量不要恢复出厂设置，不然需要重新跟接收器进行对码

3、飞行前，请先按下一个section的设置

4、如果不能解锁，那就有可能是指南针对不准。可以查看一下

5、几种飞行模式如下：

Manual	手动模式：飞行员的控制输入直接传输混控器。(不建议新手使用)
Stabilized	自稳模式：飞控会让飞行器只有保持姿态是稳定的。(不建议新手使用)
Acro	特技模式：该模式是基于速率控制的模式，该模式在遥控器摇杆与飞行器电机之间建立直接控制关系。当飞行员的输出作为滚装、俯仰和偏航的指令传送给飞控，这允许多旋翼可以完全翻转，油门被直接传送到混空器。在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手动摇杆操作。(不建议新手使用)
Altitude	定高模式：定高模式是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。高度仍然可以通过提高或降低油门控制，当滚转、俯仰和偏航输入作为手动模式，油门输入会以预定义的最大速率爬升或者下沉。油门有最大的死区。油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作。
Position	定点模式：位置模式下飞行器会自动试图保持当前位置、指向、高度。飞行器相对于地面，滚转控制左右的速度，俯仰控制前后的速度。当滚转和俯仰都在中心时(在死区内），多旋翼会保持原来的位置。偏航控制以手动模式控制偏航速率。在高度模式，油门控制爬升或下降速率。
Mission	任务模式：飞行器按照地面控制台发送的程序指令运动。如果没有接收到指令，飞机会在当前位置悬停。
Hold	定点模式：飞机在悬停模式下保持当前的位置、方向、高度不变。
Return	返航模式：返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位,在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
Land	降落模式：降落模式可让飞行器垂直下降，当下降到10m时，使用常规定高控制器，通过设置的参数控制下降速度。
Follow me	跟随模式：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。
Take off	起飞模式：飞行器自主起飞，起飞到一定高度悬停。
Offboarrd	机外模式：模式说明:在这个模式下，位置、速度或者姿态参考/目标/设定值是由一个通过串行线缆和MAV1ink 连接的伴随计算机提供。机外设定值可以由APIs比如MAVROS或者Dronekit提供。

6、飞行指示灯

1.[蓝色常亮解锁，无GPS锁定/Armed, No GPS Lock：表示车辆已装备并且没有GPS装置的位置锁定。当车辆解锁时，PX4将解锁对电机的控制，允许您驾驶无人机。解锁时要小心，因为大型螺旋桨在高转速时会很危险。在此模式下，车辆无法执行引导任务。

2.[蓝色闪亮锁定，无GPS锁/Disarmed, No GPS Lock：与上述类似，但您的车辆已解除武装。这意味着您将无法控制电机，但所有其他子系统都在工作。

3.[绿色常亮解锁，GPS锁定/Armed, GPS Lock：表示车辆已装备并且具有GPS装置的有效位置锁定功能。当车辆布防时，PX4将解锁对电机的控制，允许您驾驶无人机。解锁时要小心，因为大型螺旋桨在高转速时会很危险。在这种模式下，车辆可以执行引导任务。

4.[绿色闪亮锁定，GPS锁定/Disarmed, GPS Lock：与上述类似，但您的车辆已撤防。这意味着您将无法控制电机，但所有其他子系统（包括GPS位置锁定）都在工作。

5.[紫色常亮故障安全模式/Failsafe Mode：当车辆在飞行过程中遇到问题时，此模式将激活，例如失去手动控制，电池严重不足或内部错误。在故障保护模式期间，车辆将尝试返回其起飞位置，或者可以简单地下降到当前的位置。

6.[橙色常亮低电量警告/Low Battery Warning：表示您的车辆电池运行危险性低。在某一点之后，车辆将进入故障安全模式。但是，这种模式应该警告说是时候结束这次飞行了。

7.[红色闪亮错误/设置要求/Error/Setup Required：表示您的自动驾驶仪需要在飞行前进行配置或校准。将自动驾驶仪连接到地面控制站以验证问题所在。如果您已完成设置过程并且自动驾驶仪仍显示为红色并闪烁，则可能存在其他错误。

如果出现错误（红色闪烁），或者车辆无法实现GPS锁定（从蓝色变为绿色）请检查QGroundControl中的更详细状态信息，包括校准状态和预检检查报告的错误消息（内部）。还要检查GPS模块是否正确连接，Pixhawk正在正确读取GPS，并且GPS正在发送正确的GPS位置。

飞行前调试

一、加载固件

打开电脑QGroundControl

将飞控通过USB线连上电脑，右边会检测出飞控根据提示选择自定义固件。也就是加载电脑上的本地固件。固件也可以在PX4官网下载。

点击确定后会弹出选择文件。根据路径选择打开，（固件都在桌面的固件文件夹内）

直接点击确定下载，软件会为您下载最新固件（根据客户需要来选择)

加载固件完成后会提示升级完成，等待音乐播放完成后，飞控会自动连上电脑QGC，如不能连上则可能是飞控固件加载错误。则重新加载，（也有可能是飞控上搭载设备太多导致飞控供电不足无法正常启动）

二、加载参数

飞控连上QGC后根据如图步骤加载相应的参数。

加载之后由于飞控差异可能会出现些参数错误。多导入一两次，保证参数导入成功。

然后查看概况，查看机型，固件版本，飞行模式电源是否有报错，无报错则进行下一步。

三、校准传感器

从上到下依次按图所示校准磁罗盘、陀螺仪、加速度计、地平线。（注意陀螺仪校准时飞控应保持静止）

四、遥控器校准

将遥控器中系统设置→输出模式设置为PPM,功能设置→辅助通道将5通道设置到SWC,6通道设置到SWD（如果不改成PPM模式的话QGC里就接受不到遥控器的通道反馈）

接收机短接后上电，接收机会进入对码模式，然后将遥控器进入对码模式，遥控器搜索到处于对码模式的接收机就会进行对码，成功后提示对码成功，对码成功后拔掉短截线。

然后点击校准，然后点击右上角确认（注意这里还要点击下一步，看到 2所指摇杆到上方便可根据图示波动遥控器拨杆完成校准。

看到1所致图示出现，波动上面设置的5通道SWC ,6通道SWD开关查看反馈是否正常。没问题则点击下一步，直到完成

五、飞行模式

查看箭头的位置是否和下图相同

六、电调校准

根据提示连接电池，开始校准电调，待音乐播放完后点击ok,完成电调校准。（注意校准电调时一定取下螺旋桨）

重启飞机保存刚刚校准参数，尝试解锁无人机查看电机转向和转速时候正确正常，如不能解锁，则点击1 查看报错信息，找到相应解决办法。

七、检查参数

这个参数为定位来源，用雷达或者T265进行室内定位时需要勾选

如在室外用GPS定位则勾选上图use GPS

（这个参数没有更改可能出现的问题为T265运行成功，所有节点不报错，但是任然不能切入定点模式。）

该参数为高度来源，飞行情况来选择气压计，GPS，激光雷达，视觉，（如有TFmini，默认选择激光雷达）

这个参数为TFmini连接的串口，我们一般默认为Telem4

这个参数为飞控和板载电脑的通讯串口，我们一般默认插在T2,

到此，无人机的配置基本完成~

QGC的使用

教程可参考：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/index.html

各个图标的意义如下：

Settings
Configure the QGroundControl application.

Setup
Configure and tune your vehicle.

Plan
Create autonomous missions.

Fly
Monitor you vehicle(s) while flying, including streaming video.

Analyze
Download logs, geotag images from a survey mission, access the MAVLink console.

Status icons

Status icons are displayed when QGroundControl is connected to a vehicle. These show the high level status of the vehicle, and can be clicked to see more detailed information.

Vehicle Messages
Click to show a dropdown of messages from the vehicle. This will change to a Yield sign if there are critical messages.