ROS学习笔记之——无人机PID调参过程记录

问题描述

最近搭建了一架无人机如下

飞行demo

self design Quadrotor flighting test2

但是在手飞过程，发现陀机很烫。应该是由于pid没调，然后机臂抖动导致的发热。接下来，用本博文记录一下调参的过程~~~

首先下载一下飞行日志

然后通过网站Flight Review打开

以下几个是比较重要的

roll角度

roll角速度

 pitch角度

 pitch角速度

yaw角度

yaw角速度

 IMU测量（加速度计） 

至于修改PID参数则是在：

 然后先修改PID参数，再修改P

PX4位置环PID控制

输入的是期望的位置，然后外环是P控制。而内环是速度环，速度环用PID控制。而机器人实际的位置与速度也是需要测准的，以此来保证控制的质量

 所以针对上图的情况，先对速度环PID进行调解。然后再调外环的P

什么是PID控制

Proportional Integral Derivative，实际上就是对调节器控制进行比例、积分、微分控制。

增大比例系数P将加快系统的响应，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现，过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。

积分能在比例的基础上消除余差，它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整，减小稳态误差。

微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果，它可以使系统超调量减小，稳定性增加，动态误差减小。
 

调参技巧

rate环p减小，id直接置零

只留p调到不抖为止，再看效果加i，一般不用d （所以d一般都是0就好了）

rate环是可以调出几乎不抖很好看的跟踪曲线的

最终的效果大概如下：

 

 参数如下