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ROS实验笔记之——UZH-FPV数据集的验证
UZH-FPV是一个在快速飞行的无人机上采集事件、图像等数据等数据集。原创 2022-08-09 11:39:25 · 739 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——FAST-LIVO
最近IROS22的FAST-LVIO源码开源了，笔者赶紧测试一下。原创 2022-11-14 15:31:00 · 4439 阅读 · 6 评论 -
学习笔记之——视觉三维重建
本博文为本人学习三维重建的学习笔记，本博文的大部分内容来源于网络各类教程博客，本博文仅供本人学习记录用。原创 2022-11-03 10:12:01 · 1844 阅读 · 0 评论 -
学习笔记之——Semi-direct Visual Odometry (SVO)
本博文为本人学习SVO的学习笔记，本博文大部分内容来源于网络各种参考资料，本博文仅为本人学习记录用。SVO是一种半直接法的视觉里程计，。原创 2022-10-17 16:51:54 · 1873 阅读 · 0 评论 -
(IROS 2022) 基于事件相机的单目视觉惯性里程计 / Event-based Monocular Visual Inertial Odometry
(IROS 2022) 基于事件相机的单目视觉惯性里程计 / Event-based Monocular Visual Inertial Odometry原创 2022-07-27 12:41:06 · 1200 阅读 · 2 评论 -
ROS学习笔记之——3D map merge
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-11-15 15:59:23 · 2359 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——VICON的使用
入门VICON的原理：相机发射红外线到无人机上的反射球上，得到测距距离，通过多相机标定计算反射球的空间位置相机连接方式：一共14个相机（顺时针排序）全部用网线连接到总交换机上软件使用Vicon-tracker，每次装完该软件第一次要用licsence激活在vicon-tracker里选择“camera”栏可以调节相机的基本参数在vicon-tracker里选定单个相机->对应相机的LED灯会加一圈紫色相机状态正常：镜头旁边的LED灯显示绿色判断vicon相机...原创 2021-11-02 15:09:14 · 3824 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于cartographer的多机器人SLAM地图融合
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-11-10 16:09:59 · 3942 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于kalibr来标定DAVIS346
之前博客《ROS学习笔记之——DAVIS346 calibration》已经实现了用dv-gui（Calibration [Tutorial] · DV）来标定event camera了。但是缺少了跟IMU的外参标定等等。本博文利用Kalibr库来对其进行标定。参考资料GitHub - ethz-asl/kalibr: The Kalibr visual-inertial calibration toolboxGitHub - gaowenliang/imu_utils: A R原创 2021-10-25 11:30:39 · 4089 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于event camera的ASC*特征
参考资料：事件相机整理角点检测与跟踪总结 | 码农家园Alzugaray Lopez I, Chli M. HASTE: multi-Hypothesis Asynchronous Speeded-up Tracking of Events[C]//31st British Machine Vision Virtual Conference (BMVC 2020). ETH Zurich, Institute of Robotics and Intelligent S...原创 2021-10-04 14:20:09 · 466 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——event camera产生TS与EM
参考资料：GitHub - gogojjh/ESVO_extensionhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/ESVO原创 2021-10-01 14:15:36 · 568 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于l515激光相机的FLVIS与MLMapping
之前博客《ROS实验笔记之——VINS-Mono在l515上的实现》在l515上实现了vins，博客《ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门》配置flvis并跑了对应的kitti数据集本博文在l515上先实现flvis然后再用mlmapping来建图。camera.launch<launch> <arg name="serial_no" default=""/> <arg name="usb_port_id" def原创 2021-09-27 16:10:36 · 757 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——DAVIS346 calibration
之前博客《ROS实验笔记之——DAVIS346测试》已经对davis346相机进行了测试。接下来正式开始gan，先看看如何做calibration在（rpg_dvs_ros/README.md at master · uzh-rpg/rpg_dvs_ros · GitHub）这里面有关于dvs的校正。由于davis有image输出，所以建议当成是普通的单目相机进行校正。但对于dvs就建议采用闪烁的LED来校正。而官网中，也有给出校正的方法（Calibration [Tutorial] · DV）原创 2021-09-25 20:12:59 · 1468 阅读 · 4 评论 -
ROS实验笔记之——VINS-Mono在l515上的实现
之前博客《ROS实验笔记之——Intel Realsense l515激光相机的使用》实现了用l515运行RTABmap，本博文试试在l515上实现vins-mono首先需要将vins-mono配置成功，如果出现像之前博客《ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门》提到的运行出错的问题也只能按里面的方法改改了。。。。首先可以先运行roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 参考资料如何用Realsense D435i运行V原创 2021-09-25 18:12:42 · 1821 阅读 · 3 评论 -
ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门
最近想学习一下无人驾驶SLAM方面的内容代码测试这里先基于kitti数据集，进行测试。之前博客中已经介绍过kitti数据集了。本博文就用这个数据集来进行各种经典方法的复现VINS-FUSION把vins-mono也配置一下好了~GitHub - qintonguav/VINS-MonoContribute to qintonguav/VINS-Mono development by creating an account on GitHub.https://git原创 2021-09-25 11:23:30 · 2578 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——DAVIS346测试
首先安装驱动sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/testsudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation-bionicsudo apt-get updatesudo apt-get install dv-gui但是运行的时候出现报错[ WARN] [1632472696.858249337]: Camera calibration file /home/kwanwaipa..原创 2021-09-24 16:58:24 · 1850 阅读 · 4 评论 -
ROS实验笔记之——Intel Realsense l515激光相机的使用
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-09-22 18:59:47 · 9541 阅读 · 2 评论 -
ROS仿真笔记之——gazebo配置velodyne
之前博客《ROS仿真笔记之——基于gazebo的event camera仿真(dvs gazebo)》介绍了在gazebo里面配置dvs sensor，本博文将velodyne也加上，并且在dvs camera里面加入image，使得仿真的event camera在输出event stream的同时，也可以输出图片。首先把需要用到的so文件放在一个文件夹中，方便使用然后更改机器人的.urdf.xacro文件，把VLP-16 sensor加进去<!-- 加入激光雷达 -->原创 2021-09-19 19:24:40 · 3601 阅读 · 2 评论 -
ROS实验笔记之——EVO
之前博客《ROS仿真笔记之——基于gazebo的event camera仿真(dvs gazebo)》介绍了DVS的gazebo仿真。博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了ESVO以及事件相机的驱动。本博文介绍一下EVO。首先看看其framework其框架分为tracking与mapping。Tracking是基于环境半稠密的3D map来估算事件相机的6 DoF。通过image-to-model alignment。同样需要将event stream.原创 2021-09-19 18:53:58 · 869 阅读 · 3 评论 -
ROS仿真笔记之——基于gazebo的event camera仿真(dvs gazebo)
参考资料GitHub - HBPNeurorobotics/gazebo_dvs_plugin: This package provides a DVS simulation implemented as Gazebo plugin.原创 2021-09-17 13:12:15 · 1727 阅读 · 4 评论 -
ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-09-16 13:31:22 · 4596 阅读 · 15 评论 -
学习笔记之——LIO-mapping
之前博文《学习笔记之——激光雷达SLAM（LOAM系列的复现与学习）》介绍了LOAM系列的作品。本博文看看LIO-mapping（Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping）。本博文的部分内容（特别是理论部分）来源于网络，文末给出参考链接。本博文仅仅用于本人学习记录用。目录论文阅读紧耦合的Lidar-IMU odometry旋转约束的状态优化代码复现参考资料论文阅读在利用3D LiDAR进行SLAM计算原创 2021-08-26 17:13:31 · 5948 阅读 · 0 评论 -
学习笔记之——激光雷达SLAM（LOAM系列的复现与学习）
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-08-17 16:58:52 · 28234 阅读 · 5 评论 -
ROS实验笔记之——基于Prometheus的无人机运动规划
本博文基于Prometheus项目来学习无人机的运动规划。关于该项目的配置可以参考《ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真》ego-planner对于ego-planner，直接下载源码编译即可。（源码连接：https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-plannerhttps://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm）注意：编译的时候统一采用catkin_m原创 2021-08-12 09:02:10 · 3023 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于cartographer方法的SLAM
之前做的2D LiDAR的实验中，大多采用gmapping，本博文试试采用cartographer。对于cartographer方法，相比起gmapping，其多了IMU以及回环检测。有了回环检测后，可以避免odom的累积误差首先安装依赖包sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*然后对于运行的SLAM launch加入参数指定SLAM方法即可roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.laun原创 2021-08-01 13:11:25 · 2176 阅读 · 4 评论 -
ROS仿真笔记之——基于rrt_exploration的单个机器人自主探索建图
之前博文已经介绍过机器人exploration以及多机器人SLAM map merage《ROS学习笔记之——多机器人探索环境》《ROS仿真笔记之——基于gazebo的多机器人探索环境仿真》《ROS仿真笔记之——多移动机器人SLAM地图融合》《ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建》之前的都是基于功能包（http://wiki.ros.org/multirobot_map_merge/）而本博文基于rrt_exploration包来进行仿真。网上也有大把基于此包的博客。但是本人实现时都无法跑动原创 2021-07-23 22:52:22 · 5715 阅读 · 10 评论 -
学习笔记之——VIO与VINS-Mono
本博文介绍一下本人团队所做的可见光通信在室内定位（包括机器人定位与人的定位）以及在IOT领域上的一些应用。先给出demo如下：倾斜状态下的可见光定位演示原创 2021-06-23 18:43:59 · 5266 阅读 · 0 评论 -
学习笔记之——视觉里程计之各种几何映射
之前博客《ROS实验笔记之——基于stereo camera的视觉里程计的实现》实现了基于双目相机的视觉里程计，本博文介绍一下其相关的一些基本知识及概念对极几何约束ICPPnP参考资料https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247486151&idx=1&sn=2b322f466d916704b1070ec...原创 2021-05-19 15:37:36 · 1140 阅读 · 0 评论 -
学习笔记之——非线性优化的解读
SLAM问题中，非线性优化是非常重要的，本博文是本人复习非线性优化时做的学习记录，博客部分内容来自网络，仅仅供本人学习记录用，不作任何商业用途~首先给出SLAM十四讲中关于非线性优化这一章的视频~【高翔】视觉SLAM十四讲参考资料《SLAM十四讲》...原创 2021-05-18 15:54:39 · 4467 阅读 · 0 评论 -
学习笔记之——李群与李代数的理解
最近系统的再学习了一下SLAM，主要的参考资料是《SLAM十四讲》，那么本博文对李群与李代数做一些学习的记录。本博文仅仅是本人的学习笔记，部分资料来源于网络。不作任何商业用途首先给出高翔对于李群李代数的讲解视频【高翔】视觉SLAM十四讲...原创 2021-05-17 18:36:16 · 4464 阅读 · 0 评论