机电一体化（2）

接着上篇来详细介绍一下三种执行装置：

电动执行装置

a.直流伺服电机

特点：直流伺服电机，只要接上直流电源就可以运转，这是直流电机的一大优点。而且，直流伺服电机作为控制电机，具有启动转矩大、体积小、重量轻、转矩和转速容易控制、效率高等许多优点。
缺点：由于转子上安装了具有机械运动的电刷和换向器，需要定时维护、更换电刷，因此存在使用寿命短和噪声大等问题。此外，直流电机与步进电机不同，在位置控制和速度控制时，必须使用角度传感器来实现闭环控制。

b.交流伺服电机

优点：因没有电刷和换向器而不需要维护，也没有产生火花的危险；
缺点：与直流电机相比驱动电路复杂、价格高。
近年来，交流伺服电机在工业机器人和NC机床等许多领域内得到了广泛的应用。

c.步进电机与直接驱动电机

步进电机：
特点：步进电机也叫做脉冲电机，每当输入一个脉冲时，电机就旋转一个固定的角度（步距角）。因此，电机转过的角度与输入的脉冲总数成正比，电机的转速与输入脉冲的频率成正比。
优点：不需要传感器，不需要反馈，可以实现开环控制；由于可以直接用数字信号控制，所以与计算机的接口比较容易；因为没有电刷，所以维护方便、寿命长；还具有启动、停止、正转、反转容易控制等许多优点。
缺点：能量效率较低，失步（输入脉冲而电机未转动）等。

分类：步进电机按产生转矩的方式分为永磁体（permanent magnet，PM）式、可变磁阻（variable reluctance，VR）式（也称为反应式）和混合（hybrid，HB）式。

超声波电机：是以超声波的椭圆振动，使定子产生共振，并利用定子与紧贴定子的转子之间的摩擦力产生转矩的一种电机。

液压与气动执行装置

液压执行装置

液压系统：
液压系统由液压泵、减压阀、管路 、控制阀、执行装置等组成。

液压泵将电机或发动机驱动的旋转机械能转变为流体能。减压阀用于将液压泵的出口压力保持为一定的压力值。管路相当于电气系统的导线，用于传递流体能和流体信号。因为控制阀用于控制液压油的流量、压力和流动方向的，所以分别称为流量控制阀、压力控制阀、换向阀等。执行装置是将流体能再转变为机械能的装置，由它产生位移、速度和力等机械量。

典型的液压执行装置是液压油缸，此外还有液压马达和在280°范围内转动的摆动油缸。液压马达与液压泵的输入、输出关系恰好相反，两者的构造基本相同。

气动执行装置及控制阀

气动系统：
由空气压缩机、二次冷却器、储气罐、干燥机、过滤器、减压阀、管道、控制阀及气动执行装置构成。

气缸是典型的气动执行装置，此外还有气动马达和摆动式气动执行装置。气动执行装置本质上与液压执行装置相同，但因为空气的可压缩性及油的润滑性，二者有一些细微的差别。

典型的气动马达有叶片马达和径向活塞马达。气动机械的噪音较大，有时要安装消音器。叶片气动马达的优点是转速高、体积小、重量轻，其缺点是启动力矩较小。径向活塞马达的优点是输出功率大、启动转矩高，其缺点是结构复杂体积大。

用脉宽调制（pulse width modulation，PWM）或脉码调制（pulse code modulation，PCM）来控制高速开关电磁阀也能构成气动伺服控制系统。

机械传动机构

用于传递执行装置的能量，改变运动范围、速度、方向和转矩的机构。

齿轮与减速机构

齿轮齿的大小用模数来表示，模数不同的齿轮无法正确啮合。模数的定义为节距/圆周率，但用分度圆直径/齿数表示更为简单。模数增大，齿轮的齿形也增大。

同步齿形带与带传动机构

同步齿形带与V型带相比不需要很大的张紧，刚度更好；因为有齿的啮合，所以传动效率较高。链传动机构在长距离传动中有较高的刚度，但在高速运转时存在振动噪音问题。绳索传动与其他传动相比刚度最低，但由于其传递线路限制较少，所以在许多场合作为简单传动使用。四杆连杆机构的传动刚度好、精度高，机械手等系统上经常使用。

谐波齿轮减速器

其他传动机构

滚珠丝杠传动机构、齿轮齿条传动机构

阻抗匹配

在电气系统中，如果电源的内部阻抗与负载阻抗相同，那么负载消耗的电能最大，效率最高。在机械系统和流体系统中也有相似的性质。要从某一能源以最高效率获得能量，一般都要使负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，这就叫做阻抗匹配。

机械系统的阻抗包括惯性阻抗（惯性质量和惯性矩，相当于电气系统中的线圈感抗）、摩擦阻抗（直线运动和旋转运动摩擦，相当于电气系统中的电阻）和弹性阻抗（弹簧和轴的扭转弹性变形，相当于电气系统中的电容器）。