机电一体化（1）

今天开始看了日本作家高森年主编的《机电一体化》，记录一下自己的收获：

1.机电一体化系统的组成与实际应用

机电一体化系统的组成：

• 机械部分（机构要素）：像机器人的机械手那样实现目标动作
• 执行装置（能量转换要素）：将信息转换为力和能量，以驱动机械部分运动
• 传感器（检测要素）：用于对输出端的机械运动结果进行测量、监控和反馈
• 控制装置（控制要素）：对机电一体化系统的控制信息和来自传感器的反馈信息进行处理，向执行装置发出动作指令

对于机械部分，机器人的运动功能是由一系列单元运动的组合来确定的。所谓的单元运动就是“直线运动（伸缩运动）”、“旋转运动”和“摆动”这三种运动。一般用“自由度“来表示构成运动系的单元运动的个数。

机电一体化系统的实例：

• 电子调速器
• 汽车的电子化（微机控制）
• 磁性条形码识别装置

2.执行装置的构造及其使用方法

分类：

按利用的能源分类，可将执行装置大体上分为电动执行装置、液压执行装置和气动执行装置。在电动执行装置中，有直流（DC）电机、交流（AC）电机、步进电机和直接驱动（DD）电机等实现旋转运动的电动机，以及实现直线运动的直线电机。此外，还有实现直线运动的螺线管和可动线圈。液压执行装置有液压油缸、液压马达等，这些装置具有体积小、输出功率大等特点。气动执行装置有气缸、气动马达等，这些装置具有重量轻、价格便宜等特点。

执行装置的特点与性能：

1. 电动执行装置
   优点：以电源为能源，在大多数情况下容易得到；容易控制；可靠性、稳定性和环境适应性好；与计算机等控制装置的接口简单。
   缺点：在多数情况下，为了实现旋转运动或者直线运动，必须使用齿轮等运动传递和变换机构；容易受载荷的影响；获得大功率比较困难。
2. 液压执行装置
   优点：容易获得大功率；功率/重量比大，可以减小执行装置的体积；刚度高，能够实现高速、高精度的位置控制；通过流量控制可以实现无极变速。
   缺点：必须对油的温度和污染进行控制，稳定性较差；有因漏油而发生火灾的危险；液压油源和进油、回油管道等附属设备占空间较大。
3. 气动执行装置
   优点：利用气缸可以实现高速直线运动；利用空气的可压缩性容易实现力控制和缓冲控制；无火灾危险和环境污染；系统结构简单，价格低。
   缺点：由于空气的可压缩性，高精度的位置控制和速度控制都比较困难；虽然撞停等简单动作速度较高，但在任意位置上停止的动作速度很慢；能量效率较低。

在开发和改进执行装置时要考虑的问题有：

• 功率/重量比
• 体积和重量
• 响应速度和操作力
• 能源及自身检测功能
• 成本及寿命
• 能量的效率等。

接下来详细介绍三种执行装置……