Openmv通过roi感兴趣区--寻找色块

最新推荐文章于 2024-07-26 11:30:00 发布

嵌嵌的Amai

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文章标签： python 计算机视觉目标跟踪单片机 stm32 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/h1252703067/article/details/134195346

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前言：之前跟着星瞳科技Openmv的官方教程，查找色块识别颜色必须要事先确定好颜色的阈值。但若是在没有确定好查找颜色的前提下，想要随机跟踪一个色块该如何去操作。知到我学习到了统计信息这一部分内容后，写出此代码来解决问题。

一：对摄像头进行初始化，并且导入头文件

# Untitled - By: 烧贝大师 - 周三 11月 1 2023

import sensor, image, time

#【第一步：对Openmv进行初始化】
sensor.reset()                       # 初始化感光元件
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  # 设置像素模式 彩色 每个像素 16bit
#sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)  # 分辨率 160*120
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)    # 分辨率 320*240
sensor.set_auto_gain(False)          # 关闭自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False)      # 关闭白平衡
sensor.skip_frames(time = 2000)      # 等待感光元件变稳定

#Range = (0,0,160,120)               # QQVGA 设置感兴趣区 roi
Range = (0,0,320,240)                # QVGA  设置感兴趣区 roi

二：通过感兴趣区域确定识别的颜色

#【第二步：确定识别的颜色(感兴趣区间)】
for i in range(200):
    img = sensor.snapshot()
    img.draw_rectangle((150,110,20,20), color=(255,0,0))
    #                    x   y  w   h   画框颜色
    Statistics = img.get_statistics(roi=(150,110,20,20))
    Threshold = [Statistics.l_min(),Statistics.l_max(), #从统计信息中得到色块阙值
                 Statistics.a_min(),Statistics.a_max(),
                 Statistics.b_min(),Statistics.b_max()]
    print(Threshold)

三：寻找色块

#【第三步：寻找色块】
while(True):
    img = sensor.snapshot()
    for blob in img.find_blobs([Threshold], roi=Range ,pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True):
        # These values depend on the blob not being circular - otherwise they will be shaky.
        img.draw_rectangle(blob.rect())         #画框
        img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())    #画十字
        # Note - the blob rotation is unique to 0-180 only.
        # img.draw_keypoints([(blob.cx(), blob.cy(), int(math.degrees(blob.rotation())))], size=20)
    print(blob.cx(), blob.cy())