Openmv通过roi感兴趣区--颜色+图像识别

前言：之前跟着星瞳科技Openmv的官方教程，查找色块识别颜色必须要事先确定好颜色的阈值。但若是在没有确定好查找颜色的前提下，想要随机跟踪一个色块该如何去操作。当我学习到了统计信息这一部分内容后，写出此代码来解决问题。

一：对摄像头进行初始化，并且导入头文件

# Untitled - By: 烧杯大师 - 周三 11月 1 2023
import sensor, image, time

#【第一步：对Openmv进行初始化】
sensor.reset()                       # 初始化感光元件
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  # 设置像素模式 彩色 每个像素 16bit
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)   # 分辨率 160*120
#sensor.set_framesize(sensor.QVGA)   # 分辨率 320*240   帧率过低太卡
sensor.set_auto_gain(False)          # 关闭自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False)      # 关闭白平衡
sensor.skip_frames(time = 2000)      # 等待感光元件变稳定

Range = (0,0,160,120)                # QQVGA 设置感兴趣区 roi
#Range = (0,0,320,240)               # QVGA  设置感兴趣区 roi

二：通过感兴趣区域确定识别的颜色

#【第二步：确定识别的颜色(感兴趣区间)】
for i in range(200):
    img = sensor.snapshot()
    img.draw_rectangle((70,50,20,20), color=(255,0,0))
    #                    x   y  w   h   画框颜色
    Statistics = img.get_statistics(roi=(70,50,20,20))
    Threshold = [Statistics.l_min(),Statistics.l_max(), #从统计信息中得到色块阙值
                 Statistics.a_min(),Statistics.a_max(),
                 Statistics.b_min(),Statistics.b_max()]
    #print(Threshold)

三：寻找色块与图形

#【第三步：寻找色块】
while(True):
    img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)
    for c in img.find_circles(roi = Range, threshold = 3500, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10, r_min = 2, r_max = 100, r_step = 2):
        area = (c.x()-c.r(), c.y()-c.r(), 2*c.r(), 2*c.r())
        #area【起始X(圆心-半径),起始Y(圆心-半径),宽度2R,长度2R】
        #area为识别到的圆的区域，即圆的外接矩形框
        statistics = img.get_statistics(roi=area)#像素颜色统计
        #print(statistics)
        #(0,100,0,120,0,120)是红色的阈值，所以当区域内的众数（也就是最多的颜色），范围在这个阈值内，就说明是红色的圆。
        #l_mode()，a_mode()，b_mode()是L通道，A通道，B通道的众数。
        if Threshold[0]<statistics.l_mode()< Threshold[1] and Threshold[2]<statistics.a_mode()< Threshold[3] and Threshold[4]<statistics.b_mode()< Threshold[5]:
            #if the circle is red
            img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color = (255, 0, 0))
            img.draw_cross(c.x(), c.y())           #画十字
            print(c.x(), c.y())
            #识别到的红色圆形用红色的圆框出来
        else:
            img.draw_rectangle(area, color = (255, 255, 255))
            #将非红色的圆用白色的矩形框出来