#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <cmath>
// 定义 DH 参数结构体
struct DHParam {
double a; // 连杆长度
double alpha; // 连杆扭转角
double d; // 连杆偏移
double theta; // 关节角
};
// 机械臂的 DH 参数
const DHParam dhParams[6] = {
{1.0, 0.0, 0.0, 0.0},
{1.0, -M_PI_2, 0.0, 0.0},
{1.0, 0.0, 0.0, 0.0},
{1.0, -M_PI_2, 0.0, 0.0},
{1.0, 0.0, 0.0, 0.0},
{1.0, -M_PI_2, 0.0, 0.0}
};
// 机械臂关节结构体
struct Joint {
double angle;
double velocity;
double acceleration;
};
// 计算变换矩阵
Eigen::Matrix4d transformationMatrix(const DHParam& dh) {
// 基于 DH 参数计算 4x4 的变换矩阵
Eigen::Matrix4d T;
T << std::cos(dh.theta), -std::sin(dh.theta) * std::cos(dh.alpha), std::sin(dh.theta) * std::sin(dh.alpha), dh.a * std::cos(dh.theta),
std::sin(dh.theta), std::cos(dh.theta) * std::cos(dh.alpha), -std::cos(dh.theta) * std::sin(dh.alpha), dh.a * std::sin(dh.theta),
0, std::sin(dh.alpha), std::cos(dh.alpha), dh.d,
0, 0, 0, 1;
return T;
}
// 更精确的惯性矩阵计算,考虑连杆的详细质量分布
Eigen::Matrix<double, 6, 6> computeInertiaMatrix(const std::vector<Joint>& joints) {
Eigen::Matrix<double, 6, 6> I;
I.setZero();
// 基于详细的连杆模型计算惯性矩阵
for (int i = 0; i < 6; ++i) {
// 计算连杆的位姿变换矩阵
Eigen::Matrix4d T = Eigen::Matrix4d::Identity();
for (int j = 0; j <= i; ++j) {
T = T * transformationMatrix(dhParams[j]);
}
// 假设使用有限元分析获取的更精确的惯性张量
Eigen::Matrix3d preciseInertiaTensor;
// 在此处填充获取精确惯性张量的逻辑
// 将惯性张量转换到全局坐标系
Eigen::Matrix3d globalInertia = T.block<3, 3>(0, 0) * preciseInertiaTensor * T.block<3, 3>(0, 0).transpose();
// 计算惯性矩阵的对角元素
I(i, i) = linkMasses[i] * (T(0, 3) * T(0, 3) + T(1, 3) * T(1, 3) + T(2, 3) * T(2, 3)) + globalInertia(0, 0) + globalInertia(1, 1) + globalInertia(2, 2);
}
return I;
}
// 考虑非线性摩擦的科氏力和离心力矩阵计算
Eigen::Matrix<double, 6, 6> computeCoriolisCentrifugalMatrix(const std::vector<Joint>& joints) {
Eigen::Matrix<double, 6, 6> C;
C.setZero();
// 基于 DH 参数和关节状态计算科氏力和离心力矩阵
for (int i = 0; i < 6; ++i) {
for (int j = 0; j < 6; ++j) {
double cij = 0.0;
if (i < j) {
// 计算中间变量
Eigen::Matrix4d T_i = Eigen::Matrix4d::Identity();
Eigen::Matrix4d T_j = Eigen::Matrix4d::Identity();
for (int k = 0; k <= i; ++k) {
T_i = T_i * transformationMatrix(dhParams[k]);
}
for (int k = 0; k <= j; ++k) {
T_j = T_j * transformationMatrix(dhParams[k]);
}
// 计算科氏力和离心力系数
double h_ij = 0.5 * (linkInertiaTensors[i](1, 1) + linkInertiaTensors[i](2, 2) - linkInertiaTensors[i](0, 0));
// 考虑非线性摩擦
double frictionTerm = calculateFrictionTerm(i, joints[i].velocity);
// 计算关节速度的乘积
double vij = joints[j].velocity * joints[i].velocity;
cij = h_ij * vij + frictionTerm;
}
C(i, j) = cij;
C(j, i) = -cij;
}
}
return C;
}
// 计算非线性摩擦项
double calculateFrictionTerm(int jointIndex, double velocity) {
// 假设使用简单的库仑 + 粘性摩擦模型
double coulombFriction = 1.0; // 库仑摩擦力常量
double viscousFriction = 0.5; // 粘性摩擦系数
if (velocity > 0) {
return coulombFriction + viscousFriction * velocity;
} else if (velocity < 0) {
return -coulombFriction + viscousFriction * velocity;
} else {
return std::abs(coulombFriction);
}
}
// 重力向量
Eigen::Vector3d gravity = Eigen::Vector3d(0.0, 0.0, -9.81);
// 正动力学计算
void forwardDynamics(const std::vector<Joint>& joints, Eigen::Vector3d& endEffectorForce, Eigen::Vector3d& endEffectorTorque) {
Eigen::Matrix<double, 6, 6> I = computeInertiaMatrix(joints);
Eigen::Matrix<double, 6, 6> C = computeCoriolisCentrifugalMatrix(joints);
Eigen::Vector<double, 6> jointAccelerations;
Eigen::Vector<double, 6> jointForces;
// 计算关节力
jointForces = I * Eigen::Map<const Eigen::Vector<double, 6>>(joints[0].acceleration, 6) + C * Eigen::Map<const Eigen::Vector<double, 6>>(joints[0].velocity, 6) + gravity;
// 提取末端执行器的力和扭矩
endEffectorForce = Eigen::Vector3d(jointForces(0), jointForces(1), jointForces(2));
endEffectorTorque = Eigen::Vector3d(jointForces(3), jointForces(4), jointForces(5));
}
// 计算雅可比矩阵
Eigen::Matrix<double, 6, 6> computeJacobian(const std::vector<Joint>& joints) {
Eigen::Matrix<double, 6, 6> J;
J.setZero();
// 基于 DH 参数和关节角度计算雅可比矩阵
for (int i = 0; i < 6; ++i) {
Eigen::Matrix4d T = Eigen::Matrix4d::Identity();
for (int j = 0; j <= i; ++j) {
T = T * transformationMatrix(dhParams[j]);
}
// 计算位置向量 p
Eigen::Vector3d p(T(0, 3), T(1, 3), T(2, 3));
// 计算 z 轴单位向量 z
Eigen::Vector3d z(T(0, 2), T(1, 2), T(2, 2));
// 计算雅可比矩阵的列
J.block<3, 1>(0, i) = z.cross(p);
J.block<3, 1>(3, i) = z;
}
return J;
}
// 逆动力学计算
void inverseDynamics(const std::vector<Joint>& joints, const Eigen::Vector3d& endEffectorForce, const Eigen::Vector3d& endEffectorTorque, std::vector<double>& jointTorques) {
Eigen::Matrix<double, 6, 6> J = computeJacobian(joints);
Eigen::Vector<double, 6> tau;
tau = J.transpose() * Eigen::Vector<double, 6>{endEffectorForce(0), endEffectorForce(1), endEffectorForce(2), endEffectorTorque(0), endEffectorTorque(1), endEffectorTorque(2)};
for (int i = 0; i < 6; ++i) {
jointTorques.push_back(tau(i));
}
}
int main() {
std::vector<Joint> joints(6);
// 初始化关节状态
Eigen::Vector3d endEffectorForce, endEffectorTorque;
// 设定末端执行器的力和扭矩
std::vector<double> jointTorques;
forwardDynamics(joints, endEffectorForce, endEffectorTorque);
inverseDynamics(joints, endEffectorForce, endEffectorTorque, jointTorques);
return 0;
}
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