计算机械臂雅可比矩阵代码，c++实现

热心市民R先生

已于 2024-08-09 09:39:28 修改

阅读量132

点赞数 3

分类专栏：机械臂文章标签： c++ 矩阵算法机器人

于 2024-08-09 09:29:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/h542812556sdu/article/details/141052948

版权

机械臂专栏收录该内容

5 篇文章 0 订阅

订阅专栏

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

// 定义 DH 参数结构体
struct DHParam {
    double a;
    double alpha;
    double d;
    double theta;
};

// 计算单个关节的雅可比矩阵列
Eigen::Matrix<double, 6, 1> calculateJacobianColumn(const DHParam& dh, double jointAngle) {
    double sTheta = std::sin(jointAngle);
    double cTheta = std::cos(jointAngle);
    double sAlpha = std::sin(dh.alpha);
    double cAlpha = std::cos(dh.alpha);

    Eigen::Matrix<double, 6, 1> column;
    column << (-sAlpha * sTheta * dh.a - cAlpha * cTheta * dh.d),
              (cAlpha * sTheta * dh.a - sAlpha * cTheta * dh.d),
              (cTheta * dh.d + sTheta * dh.a * cAlpha),
              (cAlpha * cTheta),
              (sAlpha * cTheta),
              (-sTheta);

    return column;
}

// 计算六轴机械臂的雅可比矩阵
Eigen::Matrix<double, 6, 6> calculateJacobianMatrix(const std::vector<DHParam>& dhParams, const std::vector<double>& jointAngles) {
    Eigen::Matrix<double, 6, 6> jacobian;

    for (int i = 0; i < 6; ++i) {
        jacobian.col(i) = calculateJacobianColumn(dhParams[i], jointAngles[i]);
    }

    return jacobian;
}

int main() {
    std::vector<DHParam> dhParams = {
        {1.0, 0.0, 0.0, 0.0},
        {1.0, -M_PI_2, 0.0, 0.0},
        {1.0, 0.0, 0.0, 0.0},
        {1.0, -M_PI_2, 0.0, 0.0},
        {1.0, 0.0, 0.0, 0.0},
        {1.0, -M_PI_2, 0.0, 0.0}
    };

    std::vector<double> jointAngles = {0.5, 1.0, 0.8, 1.2, 0.6, 0.9};

    Eigen::Matrix<double, 6, 6> jacobian = calculateJacobianMatrix(dhParams, jointAngles);

    std::cout << "Jacobian Matrix:\n" << jacobian << std::endl;

    return 0;
}