常用几何变换与矩阵公式

点按照任意方向投影到任意平面上得到的点的坐标。
点P(x0,y0,z0)
投影方向V=(a,b,c)
投影平面M:Ax+By+Cz+D=0;
求投影点P’的坐标。
点P’坐标为：

向量绕任意单位向量旋转的旋转矩阵。
轴单位向量为（v1,v2,v3），逆时针旋转角度为θ。旋转矩阵如下：

点到平面的距离：