变换矩阵理解

今天就来理解这个表示。这个表示一般有两种叫法（假设B代表body，C代表camera）。

1. 相机坐标系到载体坐标系的变化。
   1. 本质意思是如果有一个点的坐标是在camera坐标系中表示的，如果我们要将其在body坐标系中表示。可以左乘这个变换矩阵。
2. Camera pose respect with body。
   1. with的意思其实是在什么坐标系下的。所以对于都最右边一列直接提取出来的三维坐标，正好是camera的中心坐标，在body坐标系下的表示。
   2. 也相当于把camera坐标系中的原点乘以，就能得到camera在body坐标系下的位置的表示。
   3. 也表示camera在body坐标系中的位置和camera自己的朝向无关（不需要使用旋转信息就能得到位置）。

上面主要在说位置和平移，关于旋转可以这样理解：