一、基本背景
根据相机固定位置不同可分为两种情况,一种是相机固定在机械臂上,称之为“眼在手”(eye in hand),另外一种是相机固定在独立支架上,称为“眼在外”(eye to hand)。
二、手眼关系的数学描述
- eye to hand,这种关系下,两次运动,机器人末端和标定板的位姿关系始终不变。求解的量为相机和机器人底座坐标系之间的位姿关系。
- eye in hand,这种关系下,两次运动,机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。
参考博客:https://blog.csdn.net/yaked/article/details/77161160
https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175