《Modern Robotics》阅读笔记1——刚体的运动（一）

《Modern Robotics》阅读笔记1——刚体的运动（一）

一般而言，空间中的刚体运动有六个自由度，但我们描述刚体的运动常见做法是用$4\times 4$的变换矩阵，即用了16个元素加上10个约束，而不是就用6个量来表达。用16个元素加上约束的表示方法，叫做implicit representation（隐式表达），这种表达方法好处是没有奇异值。而相对的explicit representation（显式表达）只需要用6个量（比如欧拉角+三维位置矢量），但是有时会遇到奇异值的情况。而造成这种现象的本质原因来自于，代表刚体运动的六维空间并不是欧式空间，而是非欧空间。比如球面是二维面，因此两个量就能表达球面上的一点（经纬度法），但由于球面不是欧式平面，所以经纬度法会有奇点（球面的南北极坐标有无穷多种）。而如果用XYZ三维坐标来表达呢？就完全不会出现这种问题了。

这篇文章主要内容不是关于如何用变换矩阵表示刚体运动，而是用exponential coordinates（指数坐标）来表示。这种方式是比较新颖的，让我们先从二维平面运动开始。

刚体的二维平面运动

如何表达上图中{s}系和{b}系的关系是首先要解决的问题？

• {b}系的原点在{s}系下的表示：
  $$p=p_x{\hat{x}}_s+p_y{\hat{y}}_s$$
• {b}系的坐标轴在{s}系下的表示：
  $${\hat{x}}_b=\cos \theta {\hat{x}}_s+\sin \theta {\hat{y}}_s$$
  $${\hat{y}}_b=-\sin \theta {\hat{x}}_s+\cos \theta {\hat{y}}_s$$
  其中，$\hat{}$ 代表单位向量。
  把上面的等式组织成矩阵的形式， { P , p } \{P,p\} {P,p}，
  $$p=\left[\begin{array}{c}{p}_x\\ p_y\end{array}\right]$$
  $$P=[\begin{array}{cc}{\hat{x}}_b& {\hat{y}}_b\end{array}]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]$$
  这样就表达了{b}系与{s}系的关系， { P , p } \{P,p\} {P,p}被叫做旋转矩阵和平移矢量。

{ P , p } \{P,p\} {P,p}可以被用作为三个目的：

• （a）一个刚体的坐标系在{s}系下的表示
• （b）用于改变某个向量或者坐标系的参考坐标系（向量需要表示在参考坐标系下）
• （c）移动某个向量或者坐标系

除了用旋转+平移的方法来表达刚体运动，还有一种方法！
刚体的运动完全可以表达为绕一个固定轴的旋转。如下图：

上图中灰色的椭圆从{$c$}系变到{$c^{{}^{\prime }}$}系，即可以看做经过了平移和旋转（图(a)），也可以看做是绕s点旋转了90度（图(b)）。
这种运动可以叫做screw motion。表示为：
$$(\beta ,s_x,s_y)=(\pi /2,0,2)$$
其中，$(s_x,s_y)$是旋转轴的位置，$\beta$是角度。

另一种表达screw motion的方法是，将运动视作为由一个角速度和线速度运动一段给定的距离形成的。
在上面这个例子中，角速度假设为单位量，$\omega =1rad/s$ 。那么我们根据这个运动的结果，很自然能够算出，坐标系原点的线速度是$v=(v_x,v_y)=(2,0)$。所以，我们可以把两个速度放到一起，表示为：
$$\mathcal{S}=(\omega ,v_x,v_y)=(1,2,0)$$
这也被叫做screw axis。（两个速度组成的向量，为什么叫axis呢？因为，线速度比上角速度就可以得到轴的位置，这个向量里已经隐含了轴的位置了。）
绕着这个screw axis，只需要旋转$\theta =\pi /2$就可以了。所以，我们最终可以把这个运动表示为：
$$\mathcal{S}\theta =(\pi /2,\pi ,0)$$
注意，这里的表示方法和上面不一样了。我们称这种表示方法为，刚体运动的exponential coordinates（指数坐标）。

还有一种表达screw motion的方法，将运动视作为由一个角速度和线速度运动单位时间形成的。
进一步的，我们又定义twist的概念！
twist的定义如下：
$$\mathcal{V}=\mathcal{S}\dot{\theta }$$
其中，$\dot{\theta }=\theta$，也就是说以$\mathcal{V}$运动单位时间就可以表达运动了。
twist的概念很重要，之后将会一直用到，这和传统的旋转矩阵的表达方法不一样了。

本篇文章结束。

注：为了更好的阅读体验，避免文章过长，原本一章的内容被拆分成了多篇文章。