无人机右手定则以及角度大小方向粗判断

 

 

 

 无人机右手定则：

左力右场，知道z轴方向，然后就知道了xy轴方向，其中x轴为大拇指指向的方向。

 

 

 

 

 

 

 

 

四旋翼无人机欧拉角角度大小与其状态的关系：

设大地坐标系为：E（OXYZ），无人机机体坐标系为：B（oxyz），大地坐标系始终静止，机体坐标系相对于大地坐标系是运动的。