笔记

只运行仿真命令：sudo sim_vehicle.py --map -v ArduCopter用VSCode Debug 用到的命令：sudo sim_vehicle.py -v ArduCopter -f quad --console --map -D

// 输入z轴位置控制P，且得到加速度z ，目标攀爬率和时间间隔。avoid.adjust_velocity_z(pos_control->get_pos_z_p().kP(), pos_control->get_accel_z(), target_rate, G_Dt);// adjust vertical climb rate so vehicle does not brea...

记录关键点：当出现问题，进autotest里直接跑那个仿真脚本，选-v ArduCopter。要是出现一些奇怪问题，进Tools里跑环境安装，全部按照那个脚本来就可以。...

上传航点的mavlink包MISSION_ITEM ( #39 )Message encoding a mission item. This message is emitted to announce the presence of a mission item and to set a mission item on the system. The mission item can be...

Extended Kalman Filter (EKF)EKF2 和 EKF3 的优缺点EKF2被默认最稳定EKF2能接收从Vicon系统或者ROS SLAM 中接受位置估计，EKF3目前是没有的，除非和EKF2一样。EKF2仅仅估计加速度z轴补偿，EKF3估计三轴加速度补偿。EKF3接收更新的传感器源，包括：Beacons、Wheel Encoders 以及Visual Odome...

展示hermite spline，此样条看起来比较完美： https://www.cnblogs.com/WhyEngine/p/4020294.html

按照官方文档：http://ardupilot.org/dev/docs/copter-sitl-mavproxy-tutorial.htmlhttp://ardupilot.org/dev/docs/sitl-with-airsim.htmlhttps://github.com/microsoft/AirSim命令：../Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ...

#41 的分析：通过此句检测到上传的目标序列点。 case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_SET_CURRENT: handle_common_mission_message(msg); break;再次switch循环。 case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_SET_CURRENT: // MA...

看了下loiter 控制器，且ArduCopter 的loiter mode 不是很稳定，优化一波。// loiter_init - initialise loiter controllerbool Copter::ModeLoiter::init(bool ignore_checks){ if (copter.position_ok() || ignore_checks) { ...

先梳理个手动开伞流程：有两种方法：其一，通过mavlink控制，这种方式比较安全，可以在地面站上做保护提示：handleMessage函数中包含解降落伞的case:* 在传过来 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG (76) 包中，识别command，为CMD 208为开伞,自动起飞如下enable parachute后，先传param1 为0 ，在开伞时选择2开伞。...

Unique device ID register (96 bits)The unique device identifier is ideally suited:for use as serial numbers (for example USB string serial numbers or other endapplications)for use as security key...

Chibios 启动 run 学习Chibios 启动代码在 startup_stm32f7xx.mk中:HAL_ChibiOS的run() 函数void HAL_ChibiOS::run(int argc, char * const argv[], Callbacks* callbacks)const { //前面省略 //接管执行main------------Takeove...

// 用前馈的攀爬率调整目标上和下，真实的目标位置将没有速度上和速度下快// 如果电机达到极限或超过限制长度，目标也将停止// 在着陆期间将force_descend设置为true，以允许目标移动到足够低以使电机减速void AC_PosControl_Sub::set_alt_target_from_climb_rate_ff(float climb_rate_cms, float dt...

// Z轴位置控制器// target altitude should be set with one of these functions: set_alt_target, set_target_to_stopping_point_z, init_takeoff// calculates desired rate in earth-frame z axis and passes to ...

目录综述--NuttX是什么?看看这些文件和功能……它怎么会是一个小小的操作系统呢？ NuttX讨论组--你想谈谈NuttX的特性吗？你需要帮助吗？问题吗?错误吗? 下载--我在哪里可以买到NuttX？当前的开发状态是什么？ 支持平台--什么目标平台已经移植到NuttX上？ 开发环境--什么类型的主机交叉开发平台可以与NuttX一起使用？ 许可--对使用NuttX有什么许可限制吗？（...

代码定义 PCB电路表述 Serial标号 说明 uartA OTG1 Serial0 接USB，支持MAVLink协议(Micro USB) uartB UART4 Serial 3 接GPS模块（GPS） uartC USART2 Serial 1 接第1数传模块（Telem1） uartD USAR...

Instructions for running the EKF replay1) Ensure the ‘EKF_replay’ directory is in a location you have full read and write access2) Create a ‘TestData’ sub-directory under the ‘EKF_replay’ directory...

time_boot_ms uint32_t Timestamp (time since system boot). min_distance uint16_t Minimum distance the sensor can measure max_distance uint16_t Maximum distance the sensor can meas...

static uint64_t timer_base = 0;uint64_t hrt_micros(){    static volatile uint64_t last_micros;  // 使用typedef为现有类型创建别名，定义易于记忆的类型名        typedef uint32_t syssts_t; /**< System status word....

Arducopter Yaw现梳理一遍Poshold模式下的yaw的情况：首先从 Copter::fast_loop() –> update_flight_mode()–> Copter::ModePosHold::run()// get_pilot_desired_heading - transform pilot's yaw input into a desir...

总的来讲就是算两个相邻扇区的最小距离，输出一个二维边界点，通过sin /cos × shortdistances 算出 。// update boundary points used for object avoidance based on a single sector's distance changing// the boundary points lie on the l...

添加一个新的日志消息DataFlash日志存储在飞行控制器的DataFlash内存中，可以在飞行后下载。这些日志提供了关于每次飞行的详细信息，这可能非常重要，尤其是在试图诊断出故障原因时这个页面解释了如何编写一个新的dataflash日志消息。 简单的方法用：ardupilot/libraries/DataFlash/DataFlash.h    DataFlash_Class:i...