点乘和差乘的区别（姿态解算中的数学运算基础）

点乘（Dot Product）：结果是个数。

从代数角度看，先对两个数字序列中的每组对应元素求积，再对所有积求和，结果即为点积。从几何角度看，点积则是两个向量的长度与它们夹角余弦的积。这两种定义在笛卡尔坐标系中等价。

代数：[a b c][d e f]=ad+be+cf

几何：A·B=|A|·|B|·cosθ。如下图|A| cos(θ)是A到B的投影。

叉积（Cross Product）:结果是向量。

几何表达式为：a x b=|a||b|sinθ n ；

代数：[a b c]x[d e f]=[ bf-ec cd-fa ae-bd ]

大小为：|a||b|sin θ。方向 n为：与a，b都垂直 且a，b，a×b成右手定则，如下图所示：

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