hankerbit的博客

原创 机器人领域的SCI期刊

ISSN 期刊名 点评 查看 0169-1864 ADVANCED ROBOTICS ADV ROBOTICS 16 26420 0263-5747 ROBOTICA ROBOTICA 13 35427 0826-8185 INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS &amp...

原创 空间曲线 副法线定义

原创 PSMC函数，可以直接用哦C/matlab/python

function [f, a] = psmc(T, Kp, Ki, Kd, F, lambda, rd, rd_dot, r, r_dot, a_prev, a_prev_prev) % T is the sampling period % Kp, Ki, Kd are the PID-type virtual coupling parameters % F is the actuat...

原创 octomap中3d-rrt路径规划

碰撞检测： https://github.com/flexible-collision-library/fcl路径规划:http://ompl.kavrakilab.org/效果 ：https://www.cnblogs.com/shhu1993/p/7062099.html?utm_source=debugrun&utm_medium=referral   ...

转载 [python]使用txt保存和读取列表变量

问题：在python实际运用中，我们经常需要将变量保存在txt文件中，并且希望未来能读取他们。这里我们将自定义两个函数，来简化这个操作。解决：1.保存入txt文件输入：content(列表变量)，filename(文件名，如'1.txt'),mode(读写方式，默认mode = 'a').输出：在当前目录下创建一个名为filename文件，并且将列表的每个元素逐一写入文件（加...

原创 Python 3.6 安装 Shapely

按照普通方法确实是无法安装，我尝试了一下，用wheel文件来安装，此方案也通用于其他的库。 1、安装shapely之前安装geos，此处省略，用pip可以直接安装没有问题2、确定电脑中的python版本，在网页链接下载shapely相应的版本3、打开cmd，代码如下...

原创 论文三问

1.introduction总结前人研究成果，找出不足或者针对你要解决的问题的不适用。引出本文要解决的什么问题或者主要的工作亮点；2. method要加对比实验，特别是相关工作的论文的方法。且新方法要比老方法效果好；使用了常规算法一定要有改进；3. 采用的各种算法要介绍每一个使用的算法或技术，问什么要采用他们，以及在本文中的作用（解决了本文中什么问题）；总之，讲清楚本文要解决的问题，为什么采用此方...

原创 GitHub之后

在GitHub被微软收购后，失落的开发者们开始掀起了迁移潮。事实上，当前有很多GitHub的替代解决方案，能为你做分布式版本控制(DVCS)。下面就来看看有哪些替代工具。根据2016年GitLab调查，98%的开发者使用开源工具，92%的开发者更喜欢Git作为他们的版本控制语言。尽管存在其他版本控制语言，如Mercurial （Hg）和Subversion （SVN），Git的使用量仍在增加，这主...

转载 PCA-SIFT

PCA-SIFT是对传统SIFT算法的改进，由Yan Ke等人在《PCA-SIFT: A More Distinctive Representation for Local Image Descriptors》中提出，论文中采用PCA(Principal Component Analysis)把SIFT特征描述子从128维降到了20维，优化了描述子占用的内存，同时提高了匹配的准确性。复习SIFT原...