Mat用法小计

           有的时候提供接口需要使用unsigned char* 这种方式在mat中不会释放_imagedata的内存。_imagedata的内存排列方式是bgr,(b1,g1,r1),(b2,g2,r2)...的方式。


float ObjectSurveilance::ProcImage(unsigned char* _imagedata,int imagewidth,int imageheight,unsigned char* _image2data,\
           int image2width,int image2height,vector<Point>& _roiArea)

 Mat _image(imageheight,imagewidth,CV_8UC3,_imagedata);
 Mat _image2(image2height,image2width,CV_8UC3,_image2data);
 Init(_image,_roiArea);
 return ProcFrame(_image2);

}



以下是一个简单的IMU轨迹解算的Matlab程序示例: ```matlab % IMU轨迹解算 % 输入:IMU原始数据(加速度计和陀螺仪测量值) % 输出:姿态和位置信息 clear all; clc; % 加载IMU数据 load('imu_data.mat'); imu_data = imu_data'; % 转置使数据次数为列数 % 定义程序参数 dt = 0.01; % 采样时间间隔(秒) g = [0; 0; -9.8]; % 重力加速度向量 % 初始化姿态和位置信息 attitude = [0; 0; 0]; % 欧拉角(yaw, pitch, roll) position = [0; 0; 0]; % 主循环 for i = 2:size(imu_data, 2) % 计算姿态 acc = imu_data(1:3, i); % 当前时刻加速度计测量值 gyro = imu_data(4:6, i); % 当前时刻陀螺仪测量值 attitude = attitude + gyro*dt; % 姿态更新(欧拉积分) % 计算位置 R = eul2rotm(attitude'); % 计算旋转矩阵 acc_world = R*acc - g; % 将加速度计测量值转换到世界坐标系 velocity = velocity + acc_world*dt; % 速度更新(积分) position = position + velocity*dt; % 位置更新(积分) end % 输出结果 disp('姿态:'); disp(attitude); disp('位置:'); disp(position); ``` 该程序将IMU原始数据作为输入,采用欧拉积分和数值积分方法计算姿态和位置信息,并输出结果。程序中需要注意的一些点包括: - 加载IMU数据时需要注意数据格式和采样间隔。 - 重力加速度向量可以根据地球标准重力加速度和当前姿态计算得出。 - 姿态和位置信息需要初始化为零向量或矩阵。 - 旋转矩阵可以使用Matlab内置函数eul2rotm计算。 - 程序中的数学计算部分需要根据实际情况进行调整和优化。 总体来说,这个程序只是一个简单的IMU轨迹解算示例,实际应用中还需要考虑很多因素,比如噪声、漂移、校准等。
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