AirSim
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微软AirSim仿真器相关
寒墨阁
自动驾驶、机器人算法仿真测试 | 相声外行
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使用airsim的仿真输出生成点云--修正
相关链接:使用airsim的仿真图像输出生成点云更具体的整个过程记录如下:1.打开UE4Editor,打开Blocks仿真环境。(此时的settings文件内容如下:{"SeeDocsAt":"AirSim/settings.md at master · microsoft/AirSim · GitHub","SettingsVersion":1.2,"SimMode":"Car","ViewMode":"SpringArmChase",...原创 2022-02-25 08:48:19 · 1129 阅读 · 0 评论 -
使用airsim的仿真图像输出生成点云
ros中从深度图生成点云的工具包链接:depth_image_proc使用airsim输出的仿真rostopic生成点云xyz和彩色点云xyzrgb的roslaunch文件:<launch> <!-- To distinguish between the cases where the rgb image is 1280x1024 versus 640x480. This affects the pipeline. --> <原创 2022-02-16 19:02:58 · 1384 阅读 · 3 评论 -
Unreal Engine打包项目
1. 官网指导:https://docs.unrealengine.com/zh-CN/Engine/Basics/Projects/Packaging/index.html在Unreal Editor界面中操作进行打包时,在linux机上遇到了问题,首先是Error:Error: declaration shadows a variable in namespace 'Chaos'用了以下链接中的方法解决后:https://github.com/microsoft/AirSi.原创 2022-02-15 20:16:17 · 4139 阅读 · 0 评论 -
AirSim使用--vslam
声明:本文写于2020年7月,只对当时的代码版本有效0. 下载zip.001 zip.002 zip.003等分卷文件时,可以使用:【ubuntu】如何解压 .zip.001 .zip.002 .zip.003 文件_轮子去哪儿了-CSDN博客_.zip.001中的方法:catdataset_test_rgb.zip*>dataset_test_rgb.zipunzipdataset_test_rgb.zip如果此时报错:End-of-central-dire...原创 2022-02-08 21:07:16 · 1342 阅读 · 0 评论 -
Airsim使用尝试
声明:本文写于2020年5月,只对当时的代码版本有效1. 尝试编写airsim ros car node和相应的键盘控制节点teleop,github代码仓库:GitHub - GimpelZhang/airsim_ros: AirSim ROS packages: modified ros wrapper for airsim, and some vslam related tools. (Mainly focused on Car SimMode)可以实现键盘控制车辆行驶。2. 从a原创 2022-01-29 23:24:19 · 1157 阅读 · 0 评论 -
微软AirSim安装与使用
声明:本文写于2020年4月,只对当时的代码版本有效1. rviz看不到unreal的图片:https://github.com/microsoft/AirSim/issues/20992. 修改Unreal文件夹的所属、权限:Linux 给用户 赋某个文件夹操作的权限 - 重庆_杨静的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区Ubuntu 更改文件夹及子文件夹权限_mzy202的专栏-CSDN博客_ubuntu更改文件夹及子文件夹权限3. 修改Unreal文原创 2022-01-27 10:13:23 · 2294 阅读 · 0 评论 -
在AirSim中如何获取三维环境真值
在仿真测试中,环境的三维地图真值十分重要,可以作为各类建图算法的评价依据,也可以用来调试三维路径规划、避障等算法。在2020年12月,AirSim添加了一项新功能:直接从仿真环境获取指定范围和精度的voxel grid,以binvox格式保存,而binvox格式的文件又可以很容易转换成octomap,方便用户进一步使用。以下是该功能的使用测试。原创 2021-02-22 19:56:28 · 15398 阅读 · 1 评论 -
AirSim中的物理引擎
“物理引擎”是指在一款仿真软件/平台中使用的模拟现实世界物理逻辑的计算单元,在AirSim中,针对无人机MultiRotor的物理引擎是AirSim自己开发的FastPhysics,而针对车辆Car的物理引擎是Unreal自己的PhysX引擎。本文提供了在车辆Car SimMode下使用FastPhysicsEngine的方法。原创 2021-02-17 19:04:51 · 13031 阅读 · 7 评论 -
AirSim仿真IMU内参分析
本文将详细介绍AirSim中的惯性测量单元IMU传感器的噪声参数模型以及如何在open_vins\vins_mono等算法中应用这些参数:尤其是何时使用连续噪声模型参数、何时使用离散噪声模型参数。原创 2021-02-06 19:45:08 · 14567 阅读 · 14 评论 -
如何通过rostopic发布速度命令控制AirSim中的车辆
一言以蔽之:ros teleop如何通过geometry_msgs的Twist发布cmd_vel命令,我们就可以如何通过AirSim自带msg发布控制车辆的命令。原创 2021-01-07 17:33:59 · 14847 阅读 · 1 评论 -
AirSim bug: SparseArray.h中的Assertion failed: Index < GetMaxIndex()
在AirSim结合ROS接口使用的时候遇到了一个bug,通过回退AirSim版本并重新编译暂时解决了这个问题。原创 2021-01-07 11:41:36 · 14556 阅读 · 0 评论 -
如何在自己搭建的Unreal仿真环境中使用AirSim
本文简要介绍了如何在linux平台下,如何在自己搭建的Unreal仿真环境中使用AirSim原创 2020-12-23 17:33:08 · 15583 阅读 · 3 评论 -
微软开源仿真器AirSim ROS接口
本文介绍的内容解决了如下几个问题:1.计算资源有限的情况下如何获取频率更高的视觉图像2.针对车辆模式的ROS接口3.解决ROS接口输出的双目图像时间戳同步问题4.提供了一些其他的vslam算法测试可能用到的工具和一个开源仿真环境原创 2020-12-21 11:54:51 · 17059 阅读 · 28 评论