寒墨阁-CSDN博客

Git本地服务器搭建及使用Git是一款免费、开源的分布式版本控制系统。众所周知的Github便是基于Git的开源代码库以及版本控制系统，由于其远程托管服务仅对开源免费，所以搭建本地Git服务器也是个较好的选择，本文将对此进行详细讲解。（推荐一家提供私有源代码免费托管的网站：Bitbucket，目前支持一个项目5个成员）我的系统：ubuntu 20.04，依照以下链接安装启动了gitlab server：Gitlab - Ubuntu18搭建Gitlab仓库服务器（转） - Helios_

2022-03-16 08:05:45 3275

原创 Ubuntu 20.04安装ros noetic

按照官网安装方法：noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki卡在curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -的时候，以下域名解析有效：185.199.108.133 raw.githubusercontent.com151.101.0.133 raw.githubusercontent.com卡在：s

2022-03-10 21:21:54 765 3

原创 ubuntu 18 安装显卡驱动时卡死及系统重装

起因：家里台式机，在系统中从ubuntu 16.04升级到ubuntu 18.04以后，显卡驱动出现了问题，描述如下：点开右上角Settings/Details/About，显示的Graphics是llvmpipe，但是打开terminal输入nvidia-smi是有结果的，仍然是418.56的驱动，输入nvidia-settings，打开窗口是空白的没有内容。此时如果点开Software & Updates，在Additional Drivers中显示此时是using 418，但是无论点任

2022-03-09 20:57:11 3459

原创 windows下建立tcp收发连接

socket接口详解socket接口详解 - 木椅的博客 - 博客园使用gcc无法编译问题仍未解决：gcc --version能够返回：D:\Download\UDP_CarSim>gcc --versiongcc (GCC) 4.9.2Copyright (C) 2014 Free Software Foundation, Inc.This is free software; see the source for copying conditions. The.

2022-03-08 20:49:38 3440

原创 ubuntu从16.04升级到18.04后的ros安装问题

1. 解决：sudo rosdep initrosdep update的问题，第一个sudo rosdep init可以用连接手机热点的方式解决第二个问题使用了git仓库：https://github.com/WLwind/update_rosdepgit cloneGitHub - WLwind/update_rosdep: shell to update rosdep offlinecd update_rosdepgit checkout melodicsudo ..

2022-03-07 20:58:50 836

原创 opencv笔记

OpenCV探索之路（十三）：详解掩膜mask - Madcola - 博客园mask基于多二维码识别的无人机运动真值获取_天际的鸟的博客-CSDN博客真值获取系统SLAM算法＆技术 - 知乎aruco真值获取误差分析图像去畸变：不能损失图像的边角信息OpenCV undistort 与 stereoRectify - 知乎总结：在使用undistort()函数时，第五个参数，相机内参矩阵，使用函数getOptimalNewCameraMatrix获取，其中...

2022-03-06 14:19:01 3794

原创 webdriver使用

webdriver使用简介：自动化测试(2) | Selenium Python WebDriver基础 - 简书出现问题：<span style="color:#000000"><code>selenium.common.exceptions.WebDriverException: Message: <span style="color:#7ec699">'chromedriver'</span> executable nee

2022-03-05 18:49:45 724

原创 Ubuntu 16.04 Kalibr安装使用

1. 安装前置时，python-igraph失败，已解决根据以下链接：https://github.com/ethz-asl/kalibr/issues/82安装python-igraphOk I solved the problem.It was just a matter of installing the latest library. So first i didsudo apt-get install python-igraphbut it didn´t work...

2022-03-03 17:49:59 786 1

原创编写gazebo_ros plugin

1. gazebo tutorials中的各种plugins：gazebo tutorials: World pluginsgazebo tutorials: Model pluginsgazebo tutorials: ROS plugingazebo_ros代码模板2. 在gazebo插件代码中使用ros param以获取外部参数：roscpp/Overview/Parameter Serverroscpp_tutorials/Tutorials/

2022-03-02 08:40:14 340

原创 ubuntu 16.04升级python至3.6

ubuntu 16.04默认python3是3.5版本，升级至3.6：ubuntu升级python版本(3.5->3.6)_申小远的博客-CSDN博客#获取最新的python3.6，将其添加至当前apt库中，并自动导入公钥$sudoadd-apt-repositoryppa:jonathonf/python-3.6$sudoapt-getupdate$sudoapt-getinstallpython3.6#移除原3.4link$sudor...

2022-02-28 20:29:05 2170

原创 gazebo鱼眼镜头/非线性电池模型/运动捕捉相机/DC电机

realsense_ros_gazebo：有鱼眼镜头T265，和r200、d435gazebo_ros_battery：非线性电池模型rqt_virtual_joystick：rqt界面的摇杆模拟器：sensor_msgs/Joyspacecam_gazebo_plugin：运动捕捉相机spaceCam的plugin。开源运动捕捉gazebo_ros_motors：直流电机插件...

2022-02-27 15:03:01 2818 4

原创 python开发积累

1. python在不同目录下导入模块的方法：已验证Python在不同目录下导入模块的方法_zhili8866的博客-CSDN博客_python导入不同目录的模块2. 频谱分析：基于Python的频谱分析（一）_赵至柔的博客-CSDN博客_python频谱分析基于MATLAB和Python的频谱分析_赵至柔的博客-CSDN博客使用python进行傅里叶FFT-频谱分析详细教程 - 云+社区 - 腾讯云3. 缺失模块：自动安装所需python包：lidar-bonnet

2022-02-26 17:11:10 476

原创使用airsim的仿真输出生成点云--修正

相关链接：使用airsim的仿真图像输出生成点云更具体的整个过程记录如下：1.打开UE4Editor，打开Blocks仿真环境。（此时的settings文件内容如下：{"SeeDocsAt":"AirSim/settings.md at master · microsoft/AirSim · GitHub","SettingsVersion":1.2,"SimMode":"Car","ViewMode":"SpringArmChase",...

2022-02-25 08:48:19 1413

原创通过真实图像数据三维重建出的稠密点云生成gazebo仿真环境

Meshlab：Ubuntu16.04：Meshlab安装用meshlab处理点云并导入gazebo：问题很大，使用ply生成的mesh奇形怪状不可用（因为测试使用的是colmap的sparse ply！！！）colmap：三维重建_COLMAP安装、使用和参数说明（翻译自官方文档）：从官方文档的FrequentlyAskedQuestions一节的介绍来看，colmap是可以利用已知相机位姿的。相关issue：Reconstruction of sparse mo...

2022-02-23 22:00:38 1508

原创 rosbag中的深度图转存为图片

背景：使用ros自带的image_view可以将rosbag中的rgb图片提取出来并保存为指定格式图片，但是当提取深度图像，即depth_registered话题时，会报错：Unabletoconvert"32FC1"imagetobgr8线索：用matlab从rosbag中提取rgb图片和depth图片解决：bag=rosbag(fullfile(bag_path,bag_name));bSel_depth=select(bag,'Topic',to...

2022-02-22 21:24:16 1413 1

原创扫地机器人仿真

几个和扫地机器人仿真相关的链接：GitHub - CentroEPiaggio/irobotcreate2ros: Ros node for iRobot Create 2有irobot的仿真模型，但不具有cliff、bumper等传感器；GitHub - turtlebot/turtlebot_create: It keeps iRobot Create specific packages机器人模型中有cliff和沿墙传感器的位置，但是只放了gazebo传感器，没有加入ros插件。..

2022-02-21 21:00:36 1347 2

原创 ubuntu 18.04 系统使用

1. 下载安装ros melodic：sudorosdepinit 出现问题，ERROR:cannotdownloaddefaultsourceslistfrom:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsitemaybedown解决参考链接：ros 中ERROR: cannot download default so...

2022-02-20 15:34:21 604

原创从gazebo world直接转化为八叉树octomap

线索：ros - How to convert a Gazebo world to a point cloud? - Stack Overflowgithub仓库需要安装至少为2.83.5版本的blender。然而经过初步测试，出现许多问题：1. 在简单几何体如box形状下，工作正常。2. 只有一部分dae文件可以正确识别，但是仍然存在尺度不对的情况，如first_2015_trash_can\coffee_machine，输出的octomap

2022-02-19 17:37:36 385

原创 ubuntu 16.04安装blender

在ubuntu16.04下，使用：sudo apt-get install blender默认安装的是2.76然而2.76在应用如转换脚本这样的程序时会出问题。因此需要安装更高版本的blender。链接：Blender 2.80 Released! How to Install in Ubuntu 16.04, 18.04 | UbuntuHandbook依次安装：sudo apt install snapdsudosnapinstal..

2022-02-18 22:34:32 1283

原创 github在pr时只提交指定commit的方法

1. 同步上游分支：GitHub Pull Request入门 - 知乎首先：gitremoteaddupstream XXX.gitgit fetch upstream然后就可以从upstream里选取要同步的分支merge到本地了。2. 挑选commit进行pull request：github在pull request时只提交指定commit的方法_Jonariguez 吾本优秀-CSDN博客_git pull 指定commit假设本地的某...

2022-02-17 20:31:30 3278

原创使用airsim的仿真图像输出生成点云

ros中从深度图生成点云的工具包链接：depth_image_proc使用airsim输出的仿真rostopic生成点云xyz和彩色点云xyzrgb的roslaunch文件:<launch>  <

2022-02-16 19:02:58 1608 3

原创 Unreal Engine打包项目

1. 官网指导：https://docs.unrealengine.com/zh-CN/Engine/Basics/Projects/Packaging/index.html在Unreal Editor界面中操作进行打包时，在linux机上遇到了问题，首先是Error：Error: declaration shadows a variable in namespace 'Chaos'用了以下链接中的方法解决后：https://github.com/microsoft/AirSi.

2022-02-15 20:16:17 4341

原创 gazebo机器人电池仿真

1. BRASS project的github仓库：GitHub - pooyanjamshidi/brass_gazebo_battery: Battery plugin (open-circuit model) for any kinds of robot simulations in Gazebo.<model name="battery_demo_model"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <stat

2022-02-14 20:44:08 637

原创 python开发积累及其他资源

1. visual studio code comment python：注释/取消注释：ctrl+K+C/ctrl+K+U2. 字符串为空或空格判断：python基础之字符串为空或空格判断 - blueteer - 博客园3. 一些有用的关于数据结构和算法的资源：https://github.com/KartikKannapur/Algorithms4. python for data analysis 第二版：https://github.com/wesm/p

2022-02-13 15:31:49 549

原创制作gif图片并插入github页面

将视频转化为gif：ubuntu16.04:制作gif图片_renhaofan的博客-CSDN博客_ubuntu制作gif$sudoadd-apt-repositoryppa:kazam-team/unstable-series$sudoapt-getupdate&&sudoapt-getinstallkazam$sudoapt-repositoryppa:kirillshkrogalev/ffmpeg-next$sudoapt-get...

2022-02-12 22:19:08 947

原创 MiR机器人ROS仓库

github上发现的MiR机器人ROS仓库：GitHub - dfki-ric/mir_robot: ROS support for the MiR Robots. This is a community project to use the MiR Robots with ROS. It is not affiliated with Mobile Industrial Robots.1. 加载差动控制器differential drive controller的两种方式：

2022-02-11 23:14:35 888

原创 KITTI Benchmark原理_距离误差百分数

著名数据集KITTI的评价计算标准论文及代码：KITTI Benchmark的原理在附件paper中，具体的cpp实现在压缩包中。Are we ready for Autonomous Driving?The KITTI Vision Benchmark SuiteAndreas Geiger and Philip LenzKarlsruhe Institute of Technology Raquel UrtasunToyota Technological Institute at Ch

2022-02-10 22:15:15 1795

原创机械臂操作运动传送带上的物体

一个ur5对运动的传送带上的物体使用吸盘末端执行器进行操作的仿真场景：https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo关注点：1. 运动的传送带：https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/urdf/sdf/conveyor_belt.sdfsdf文件中显示使用了平移关节和来自ariac库的插件2. 在传送带上放置物体并给予初速度：cpp节点https://githu

2022-02-09 22:08:08 2201

原创 AirSim使用--vslam

声明：本文写于2020年7月，只对当时的代码版本有效0. 下载zip.001 zip.002 zip.003等分卷文件时，可以使用：【ubuntu】如何解压 .zip.001 .zip.002 .zip.003 文件_轮子去哪儿了-CSDN博客_.zip.001中的方法：catdataset_test_rgb.zip*>dataset_test_rgb.zipunzipdataset_test_rgb.zip如果此时报错：End-of-central-dire...

2022-02-08 21:07:16 1569

原创 Ubuntu 16.04 安装VINS-重装Ceres

虽然使用Ubuntu 16.04 安装Ceres所记录的方法安装了最新的ceres，但是在colcon build VINS程序包的时候，报错：例如：ceres/internal/variadic_evaluate.h:71:12:error:‘make_integer_sequence’innamespace‘std’doesnotnameatemplatetype等等，提示的是Ceres错误。根据链接：ceres报错：Eigen3版本和ceres版本冲突问题...

2022-02-07 16:34:21 1528 4

原创 ubuntu系统重装记录续-ORB_SLAM2重新使用

ORB_SLAM2文件夹下，使用rosrun命令无法成功运行，报错：/home/junchuan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Stereo:errorwhileloadingsharedlibraries:librealsense.so.1:cannotopensharedobjectfile:Nosuchfileordirectory又不想重装librealsense，只能从头编译。首先安...

2022-02-06 10:52:59 990

原创 Ubuntu 16.04 安装Ceres

1. 安装链接：ubuntu16.04安装ceres库_书生落拓的博客-CSDN博客_ceres安装首先按照链接所示，解决安装前置项找不到源的问题：sudogedit/etc/apt/sources.list添加：debIndex of /ubuntutrustymainuniversesudo apt-get update2. 然而在1中cmake .. 后又会出现：CMakeErroratCMakeLists.txt:242(find_packag...

2022-02-05 15:08:01 2130

原创 Carla安装编译

声明：本文写于2020年6月，只对当时的代码版本有效1. 安装时在make launch遇到的问题：Make launch error on ubuntu 16.04, recipe for target 'setup' failed · Issue #2735 · carla-simulator/carla · GitHub问题已解决，原因是carla文档中已经标明，0.9.9以上版本carla只支持18.04版ubuntu，因此转到0.9.8 branch，根据需求安装clang-7，根

2022-02-04 10:34:30 1391

原创 ubuntu重启后无法进入系统问题-显卡驱动问题

系统ubuntu16.04，已安装nvidia-430，vulkan 1.1.106现象：首先是启动unreal 4.24时报错，显示的是显卡驱动方面的问题。重启计算机后无法进入ubuntu系统，屏幕左上角一直有一个光标在闪动，键盘鼠标无效。尝试：上网查看信息，推测是linux内核自动更新，更新后与显卡驱动不兼容导致的。现存内核为：4.15.0-106和4.15.0-45，现在已经不清楚106版本内核是否是连续运行期间自动更新上的了。在recovery mode下可以正常进入10

Ensemble_Kalman_filtering 集合卡尔曼滤波，作者：P. L. Houtekamer Herschel L. Mitchell 集合卡尔曼滤波器是一种递归滤波器，适用于具有大量变量的问题

2021-02-03

三维gazebo模型库3dgems

来自http://data.nvision2.eecs.yorku.ca/3DGEMS/的gazebo仿真模型：拥有270+细节丰富的办公室环境三维仿真模型，主要面向版本为gazebo7，高版本可兼容

2021-01-11

KITTI数据集评价标准计算代码

2022-02-10

应用3dgems模型库的gazebo worlds示例

模型下载：https://download.csdn.net/download/hanmoge/14109724

2021-01-14

ROS开发者大会2020 Technical Session ROS Navigation2

2021-01-05

空空如也

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