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gazebo机器人仿真
文章平均质量分 62
gazebo+ROS在机器人算法仿真中的应用(移动机器人为主)
寒墨阁
自动驾驶、机器人算法仿真测试 | 相声外行
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gazebo鱼眼镜头/非线性电池模型/运动捕捉相机/DC电机
realsense_ros_gazebo:有鱼眼镜头T265,和r200、d435gazebo_ros_battery:非线性电池模型rqt_virtual_joystick:rqt界面的摇杆模拟器:sensor_msgs/Joyspacecam_gazebo_plugin:运动捕捉相机spaceCam的plugin。开源运动捕捉gazebo_ros_motors:直流电机插件...原创 2022-02-27 15:03:01 · 2644 阅读 · 4 评论 -
通过真实图像数据三维重建出的稠密点云生成gazebo仿真环境
Meshlab:Ubuntu16.04:Meshlab安装用meshlab处理点云并导入gazebo:问题很大,使用ply生成的mesh奇形怪状不可用(因为测试使用的是colmap的sparse ply!!!)colmap:三维重建_COLMAP安装、使用和参数说明(翻译自官方文档):从官方文档的FrequentlyAskedQuestions一节的介绍来看,colmap是可以利用已知相机位姿的。相关issue:Reconstruction of sparse mo...原创 2022-02-23 22:00:38 · 1107 阅读 · 0 评论 -
扫地机器人仿真
几个和扫地机器人仿真相关的链接:GitHub - CentroEPiaggio/irobotcreate2ros: Ros node for iRobot Create 2有irobot的仿真模型,但不具有cliff、bumper等传感器;GitHub - turtlebot/turtlebot_create: It keeps iRobot Create specific packages机器人模型中有cliff和沿墙传感器的位置,但是只放了gazebo传感器,没有加入ros插件。..原创 2022-02-21 21:00:36 · 1136 阅读 · 2 评论 -
从gazebo world直接转化为八叉树octomap
线索:ros - How to convert a Gazebo world to a point cloud? - Stack Overflowgithub仓库需要安装至少为2.83.5版本的blender。然而经过初步测试,出现许多问题:1. 在简单几何体如box形状下,工作正常。2. 只有一部分dae文件可以正确识别,但是仍然存在尺度不对的情况,如first_2015_trash_can\coffee_machine,输出的octomap原创 2022-02-19 17:37:36 · 307 阅读 · 0 评论 -
gazebo机器人电池仿真
1. BRASS project的github仓库:GitHub - pooyanjamshidi/brass_gazebo_battery: Battery plugin (open-circuit model) for any kinds of robot simulations in Gazebo.<model name="battery_demo_model"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <stat原创 2022-02-14 20:44:08 · 545 阅读 · 0 评论 -
MiR机器人ROS仓库
github上发现的MiR机器人ROS仓库:GitHub - dfki-ric/mir_robot: ROS support for the MiR Robots. This is a community project to use the MiR Robots with ROS. It is not affiliated with Mobile Industrial Robots.1. 加载差动控制器differential drive controller的两种方式:原创 2022-02-11 23:14:35 · 765 阅读 · 0 评论 -
机械臂操作运动传送带上的物体
一个ur5对运动的传送带上的物体使用吸盘末端执行器进行操作的仿真场景:https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo关注点:1. 运动的传送带:https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/urdf/sdf/conveyor_belt.sdfsdf文件中显示使用了平移关节和来自ariac库的插件2. 在传送带上放置物体并给予初速度:cpp节点https://githu原创 2022-02-09 22:08:08 · 1652 阅读 · 0 评论 -
Gazebo中特异性里程计odom的发布
需求: 将里程计/odom改成以小车初始位置为原点,车体坐标轴为方向建立坐标系,用该坐标系下的位姿作为里程计数据的位姿分析:/odom是ros发布的相对固定的里程计信息,不能使用命令行工具直接修改里程计信息参考的初始位置。因此,从/odom坐标系出发,使用static_transform_publisher增加一个/odom_start坐标系,使用机器人初始位置x、y、yaw为参数,使/odom_start与机器人的初始位置一致,即与初始时的base_link重合。再在cpp程序中使用t原创 2022-01-23 20:39:15 · 1511 阅读 · 0 评论 -
PNG平面图转gazebo world文件的程序
1. 代码来源:GitHub - 20chase/menge_gazebo_generatormenge是进行人群动态模拟的仿真程序,可以使用以上链接的文件生成外壳从png图片生成相应的gazebo world2. 使用:下载代码后,使用时主要出现了如下方面的提示:缺少scipy、imageio、pillow等python部件;存在python2、python3兼容性问题;用pip install下载安装上述缺失部件时容易遇到因网络不好产生的连接超时问题。可尝试的解决以上原创 2022-01-22 22:50:21 · 3174 阅读 · 5 评论 -
Gazebo深度相机深度图像噪声插件
1. 代码来源:ethz的无人机模拟器gazebo插件https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator2. 应用:2.1 复制cpp代码和hpp代码进入src和include文件夹:gazebo_noisydepth_plugin和depth_noise_model命名的相关文件;2.2 修改cmakelists.txt需要加入Eigen包,修改后仍然出现了错误:CMake Error at ...../.../CMakeLists原创 2022-01-20 21:01:27 · 1083 阅读 · 0 评论 -
python工具包pcg_gazebo_pkgs使用
来自书籍:Programming robots with ROS和ROScon 2019会议演讲https://roscon.ros.org/2019/talks/roscon2019_pcg_gazebo_pkgs.pdf的想法:1. “In this chapter, we’ll show another way to create Gazebo worlds full of repetitive models: using a Python template engine”Chapte原创 2022-01-19 21:35:25 · 792 阅读 · 0 评论 -
复制多个机器人在同一场景下:启动和键盘控制
1. 同一场景下复制多个机器人,并使用move_base控制:Multiple robots simulation and navigation - ROS Answers: Open Source Q&A Forum1.1notice that-param /robot_descriptionis with theslashi.e. fully-qualified, as it will be shared.在one_robot.launch中,参数/robot_desc...原创 2022-01-17 21:16:19 · 956 阅读 · 0 评论 -
Gazebo机械臂仿真及关节控制_ur&aubo
1. 安装 universal_robot:https://github.com/ros-industrial/universal_robot按照安装指导中的build from source方法安装,直接使用apt-get的话会遇到与gazebo8不适配的情况。2. ROS与机械臂:http://blog.exbot.net/archives/3337https://myyerrol.io/zh-cn/2017/04/20/ros_experience_2_xmbot_arm/原创 2022-01-16 17:51:00 · 1126 阅读 · 0 评论 -
theconstructsim网站内容集锦
1. 一个office环境的仿真:All about Gazebo ROS (Gazebo 9) | The Construct其中的仿真包链接:Log in with Atlassian account是和服务机器人有关的比赛按照install from source的方法安装:mkdir -p ~/ws/src cd ~/ws/src hg clone Bitbucket cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-sr原创 2022-01-14 20:55:27 · 354 阅读 · 0 评论 -
Gazebo相机内参相关内容
1. Gazebo wide angle camera模型,没有出现在现存tutorial里,原先的tutorial也已消失:https://bitbucket.org/osrf/gazebo/pull-requests/1866/wideangle-camera/diffWAC_Tutorial.md · GitHubhttps://bitbucket.org/osrf/gazebo_tutorials/pull-requests/265/wideanglecamera/diff#co原创 2022-01-11 21:12:19 · 2619 阅读 · 4 评论 -
Gazebo碰撞传感器仿真
gazebo_ros碰撞传感器仿真原创 2022-01-09 17:36:22 · 1331 阅读 · 0 评论 -
Gazebo Parallel Physics并行计算实施和效果
关于gazebo的并行计算,现有的官方教程链接:Gazebo : Tutorial : Parallel physics环境:ubuntu 16.04,ros kinetic,gazebo 8,无独显1. 按照以上链接中的介绍进行操作,在以下步骤时:hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo会发生错误,下载失败,原因是gazebo包太大(600M左右),所以可以先用其他方式下载好gazebo文件包,再复制到相关文件路径。进行原创 2021-12-26 15:55:38 · 465 阅读 · 0 评论 -
Gazebo仿真加速的几种思路
以下是一些关于如何加速gazebo仿真的话题。gazebo仿真提速:(无gpu加速)论坛上的相关帖子:How can I speed up simulation in Gazebo?在不考虑用gpu的情况下,肯定首先考虑的是内部调整参数。提高real_time_update_rate当然可以提高仿真速度,但很显然在计算机硬件的限制下,real_time_update_rate提高到一定数值后,对仿真速度提高的作用就不大了。max_step_size(单位是秒)也会显著影响仿真速度,放大max_原创 2021-06-25 13:55:12 · 4188 阅读 · 5 评论 -
gazebo进程崩溃处理
答案是killall gzserver,不用点开看了。原创 2021-03-21 11:08:26 · 6137 阅读 · 3 评论 -
Gazebo建模笔记
让gazebo world能够找到uri中的自建model;gazebo环境中批量放置物品;可视化编辑gazebo中的建筑环境原创 2021-03-21 10:47:47 · 2235 阅读 · 2 评论 -
如何生成gazebo仿真环境的二维地图真值
在移动机器人仿真中,二维地图真值可以用来评价slam建图结果,也可以直接给路径规划算法提供输入。利用gazebo进行仿真时,有很多方法都可以获取静态仿真环境的二维地图真值,本文介绍其中一种方法。原创 2021-03-01 20:22:33 · 8920 阅读 · 3 评论 -
使用ros actionlib向机器人发送目标点
当我们已有现成地图的时候,ros的Navigation程序包可以根据已有地图进行定位导航,其中的move_base程序包应用ros的actionlib机制接收全局目标点,进行路径规划,然后对移动机器人进行控制行进至目标点。本文将展示用c++和python如何应用actionlib来向move_base发送目标点。原创 2021-02-18 12:26:32 · 16054 阅读 · 13 评论 -
如何获得gazebo仿真中的机器人位姿真值
如何获得gazebo仿真中的机器人位姿真值的三种方式:1. 订阅gazebo话题/请求gazebo服务;2. 使用tf;3. 应用插件。原创 2021-02-07 19:14:27 · 17278 阅读 · 6 评论 -
基于图的自主探索路径规划算法gbplanner_ros试用
这篇来自挪威科技大学的论文提出了一种用于地下环境中基于图的自主探索路径规划的新策略。地下矿洞环境一般来说具有覆盖面积大、狭长走廊多等特点(而我们知道长走廊对slam算法是很不友好的)。github仓库中附上了三个仿真环境:由简单到复杂,最后是实地扫描数据转换成的model组成的world。原创 2021-02-02 12:06:35 · 12990 阅读 · 3 评论 -
轮式机器人算法仿真的一些杂七杂八03
SendingSimpleGoals 写C++代码,用actionlib给move_base动作目标来控制机器人向前行走;gazebo+ros单个控制车轮的PID参数:problems-to-move-the-wheels-with-a-pid-controller,但我的感觉是,仿真中的机器人表现和物理引擎的设定有很大关系,物理引擎的设定与计算平台算力也有很大关系,物理引擎的参数和算力对机器人“稳定性”的影响可能会大于PID参数的微小变化。原创 2021-01-29 17:33:25 · 12933 阅读 · 0 评论 -
轮式机器人算法仿真的一些杂七杂八02
turtlebot实现自主搜索建图:Turbot-SLAM入门教程-实现自主探索建图(kinect V1版);可以根据此实现仿真系统的自主搜索建图:比较老旧了,只能做参考,因为只支持ROS indigo;创客智造:这是一个具有丰富内容的ROS和机器人软硬件中文学习平台,主要是对各方面内容做了集成,然而内容质量参差不齐重点内容详细介绍,其余板块暂时作用不大:【学习ROS入门教程】:ros wiki tutorials汇总和中文翻译,价值不大原创 2021-01-27 12:03:13 · 12785 阅读 · 0 评论 -
轮式机器人算法仿真的一些杂七杂八01
轮式机器人性能功能点:从实际角度出发,轮式机器人在不同速度下,编码器准确度是不一样的,有可能出现一个最佳速度区间,低于区间速度或高于区间速度都会出现行驶距离与编码器对不上的程度增加。课程:http://u.cs.biu.ac.il/~yehoshr1/89-685/Fall2013/ 包括了ROS和Gazebo的联合,以及ROS的navigation包等 Introduction to Roboticshttp://u.cs.biu.ac.il/~yehoshr1/89-685/ 在2016年的课程.原创 2021-01-26 17:34:22 · 11556 阅读 · 0 评论 -
理解Gazebo plugins
深入理解Gazebo与ROS的关系,gazebo网站上的三套tutorials需要完成:a. Intermediate: Customize simulationb. Write a pluginc. Connect to ROSgazebo中关节参数设定的ODE guide完成1.c这一tutorial时加载controllers会出现的error:[ERROR] [1546833008.127589810, 17.940000000]: Could not load con...原创 2021-01-24 19:01:10 · 12987 阅读 · 0 评论 -
Gazebo Intermediate tutorials: Velodyne--加载自定义三维模型并添加plugin
Gazebo的官方网站上有一系列的教程(但存在针对的版本较老、不成体系、更新慢等问题),值得按照步骤自己操作一遍。例如以下这个Intermediate: Velodyne教程,涉及gazebo建模、加入plugins、连接ros等。原创 2021-01-24 18:49:44 · 12516 阅读 · 3 评论 -
多用户同时使用同一Gazebo核心
解决多用户同时使用同一计算平台开启多个ROS+Gazebo核心的问题原创 2021-01-24 18:39:20 · 12879 阅读 · 5 评论 -
ROS工业机器人和工业自动化竞赛ARIAC 2021即将启动
ROS官方论坛今天正式宣布美国国家标准技术研究所NIST成为了其工业机器人和工业自动化竞赛ARIAC 2021的赞助商。官宣链接ROS的此项比赛Agile Robotics for Industrial Automation Competition (ARIAC)今年已经是第5次举行了,是一项基于仿真的机器人竞赛,类似于现有的DARPA SubT Challenge,但专门针对工业机器人应用。典型的比赛场景比如结合基于视觉的分拣、工业机器人动作规划与控制等,最终打造一条柔性自动化流水线。今年的奖金高..原创 2021-01-22 11:30:21 · 12971 阅读 · 2 评论 -
Mastering ROS for Robotics Programming第二版阅读笔记
Mastering ROS for Robotics Programming一书由Lentin Joseph和Jonathan Cacace编写,目录如下:书中所用代码可以在github上找到,例如以下的前人总结:github代码仓库简要记录下我阅读此书的一些笔记:Mastering ROS for Robotics Programming一书中的chapter 3和chapter 4详述了ROS中的机器人建模方式、urdf和xacro的关系、结合ROS的gazebo仿真等内容;Mas.原创 2021-01-21 17:32:24 · 12886 阅读 · 2 评论 -
启动gazebo时的ogre渲染引擎相关error
解决error:virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*),更新nvida最新驱动即可。原创 2021-01-21 17:31:34 · 12872 阅读 · 0 评论 -
gazebo仿真环境加载模型方式
通过gazebo gui直接保存的仿真环境world文件包含模型文件的内容和模型瞬时状态,在模型数量多的情况下会造成文件冗长。如果环境中绝大部分都是静态模型,可以用另一种引用模型的方式加载模型。原创 2021-01-14 12:02:04 · 18771 阅读 · 4 评论 -
三维gazebo模型库3dgems介绍
三维gazebo仿真模型库:拥有270+细节丰富的办公室环境三维仿真模型,主要面向版本为gazebo7,高版本可兼容原创 2021-01-11 12:12:17 · 14480 阅读 · 0 评论 -
亚马逊云机器人平台RoboMaker新功能WorldForge使用测试
全网首发!价值高达6.5美元的亚马逊云机器人平台RoboMaker新功能WorldForge使用测试原创 2020-12-30 17:33:57 · 13331 阅读 · 0 评论