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ROS基础
文章平均质量分 62
机器人操作系统ROS基础知识
寒墨阁
自动驾驶、机器人算法仿真测试 | 相声外行
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Ubuntu 20.04安装ros noetic
按照官网安装方法:noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki卡在curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -的时候,以下域名解析有效:185.199.108.133 raw.githubusercontent.com151.101.0.133 raw.githubusercontent.com卡在:s原创 2022-03-10 21:21:54 · 704 阅读 · 3 评论 -
ubuntu从16.04升级到18.04后的ros安装问题
1. 解决:sudo rosdep initrosdep update的问题,第一个sudo rosdep init可以用连接手机热点的方式解决第二个问题使用了git仓库:https://github.com/WLwind/update_rosdepgit cloneGitHub - WLwind/update_rosdep: shell to update rosdep offlinecd update_rosdepgit checkout melodicsudo ..原创 2022-03-07 20:58:50 · 758 阅读 · 0 评论 -
rosbag中的深度图转存为图片
背景:使用ros自带的image_view可以将rosbag中的rgb图片提取出来并保存为指定格式图片,但是当提取深度图像,即depth_registered话题时,会报错:Unabletoconvert"32FC1"imagetobgr8线索:用matlab从rosbag中提取rgb图片和depth图片解决:bag=rosbag(fullfile(bag_path,bag_name));bSel_depth=select(bag,'Topic',to...原创 2022-02-22 21:24:16 · 1247 阅读 · 1 评论 -
ROS计时器使用
(ROS1) Timer文档:Timers在编写具有定时功能的节点时,在声明ros::Timer计时器节点以前,要写下类似如下功能的语句://The next two lines are important because this node should sync with the ros system time: ros::spinOnce(); ros::Duration(0.1).sleep(); 作用是使此节点跟ros系统正在进行的时间同步,否则,如果ros系统时间已经行进原创 2021-06-25 11:17:47 · 956 阅读 · 0 评论 -
使用ros actionlib向机器人发送目标点
当我们已有现成地图的时候,ros的Navigation程序包可以根据已有地图进行定位导航,其中的move_base程序包应用ros的actionlib机制接收全局目标点,进行路径规划,然后对移动机器人进行控制行进至目标点。本文将展示用c++和python如何应用actionlib来向move_base发送目标点。原创 2021-02-18 12:26:32 · 16054 阅读 · 13 评论 -
Mastering ROS for Robotics Programming第二版阅读笔记
Mastering ROS for Robotics Programming一书由Lentin Joseph和Jonathan Cacace编写,目录如下:书中所用代码可以在github上找到,例如以下的前人总结:github代码仓库简要记录下我阅读此书的一些笔记:Mastering ROS for Robotics Programming一书中的chapter 3和chapter 4详述了ROS中的机器人建模方式、urdf和xacro的关系、结合ROS的gazebo仿真等内容;Mas.原创 2021-01-21 17:32:24 · 12886 阅读 · 2 评论 -
08_Writing_the_Client_Node_in_Python
编写一个 Client 节点翻译 2021-01-10 16:58:56 · 13002 阅读 · 0 评论 -
07_Wrting_a_Service_Node_in_Python
这里我们将编写一个提供("add_two_ints_server")服务的节点,接受两个整数,返回和。翻译 2021-01-10 16:55:28 · 12649 阅读 · 0 评论 -
06_Writing_the_Subscriber_Node_in_Python
python写ROS订阅话题节点翻译 2021-01-10 16:51:12 · 13535 阅读 · 0 评论 -
05_Writing_the_Publisher_Node_in_Python
以下内容将使用python编写一个能够持续发布ROS话题的节点程序talker翻译 2021-01-10 16:47:13 · 12601 阅读 · 0 评论 -
04_ROS_Services_and_Parameters
本节将介绍ROS服务和参数的概念,以及相应的命令行工具 rosservice 和 rosparam翻译 2021-01-09 18:22:22 · 12691 阅读 · 0 评论 -
03_ROS_Topics
本节介绍ROS话题的概念,并介绍命令行工具 rostopic .翻译 2021-01-09 18:11:21 · 12525 阅读 · 0 评论 -
02_ROS_Nodes
本节介绍了ROS的总体概念和一些命令行工具的用法: roscore, rosnode, rosrun翻译 2021-01-09 18:00:57 · 12432 阅读 · 0 评论 -
01_ROS_Introduction
机器人操作系统ROS1简要介绍01翻译 2021-01-09 17:52:32 · 12440 阅读 · 0 评论