（三）写一个完整的Linux驱动程序访问硬件并写应用程序进行测试

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（一）初识Linux驱动
（二）Linux设备驱动的模块化编程
（三）写一个完整的Linux驱动程序访问硬件并写应用程序进行测试
（四）Linux设备驱动之多个同类设备共用一套驱动
（五）Linux设备驱动模型介绍
（六）Linux驱动子系统-I2C子系统
（七）Linux驱动子系统-SPI子系统
（八）Linux驱动子系统-PWM子系统
（九）Linux驱动子系统-Light子系统
（十）Linux驱动子系统-背光子系统
（十一）Linux驱动-触摸屏驱动

1. Linux设备驱动的分类

Linux内核驱动按照访问方式，可以分为以下三类：
字符设备驱动
字符设备是能够像访问字节流（类似文件）的方式一样被访问的设备，最终在文件系统中以设备文件的形式存在。
常见的字符设备：鼠标、键盘（IO设备），LCD、Camera（帧缓冲设备）等。
块设备驱动
块设备和字符设备的区别在于内核内部管理数据的方式，块设备的访问方式是按照块进行随机访问的。
常见的块设备：磁盘、flash等存储设备。
网络设备驱动
如网卡。

2. Linux字符设备驱动框架

1). 设备号

Linux内核中有很多的字符设备驱动，内核是如何区分它们的？ 每个字符设备都有一个唯一的标识 – 设备号
设备号的本质： 32位的无符号整数（dev_t）
设备号由两部分组成：
  1 – 高12位称为主设备号，表明这个设备属于哪一类设备。
  2 – 低20位成为次设备号，表明这个设备是同类设备中得具体哪一个。

设备号的申请方法：
第一种方法：静态定义并注册设备号
首先查看系统中有哪些设备号没有被分配给具体的设备，然后确定一个给当前的设备使用(cat /proc/devices可以看哪些号被占用了)，定义方法如下：
dev_t devno = 主设备号<<20 | 次设备号;
或者使用系统接口进行组合

int maj = xx, int min = xx; 
dev_t devno = MKDEV(maj, min);

注册设备号 – 使申请的设备号生效并保证设备号在Linux内核中的唯一性
使用下面的接口：

int register_chrdev_region(dev_t from, unsigned count, const char *name)

参数：
from： 要注册的设备号
count：要注册多少个设备号，例如count = 3， 主设备号是255， 次设备号是0，那么将按照顺序依次注册三个设备号，分别是（主：255，从：0）、（255，1）、（255，2）
name：给要注册的设备命名，注册成功可以通过cat /proc/devices查看到
第二种方法：动态申请并注册设备号
此方法无需自己去确定哪个设备号可用，内核会查询哪个设备号没有被使用，然后分配给当前驱动进行注册，所以大部分驱动都采用这种注册方法，使驱动更加具有通用性（如果用静态注册，你选的设备号在当前设备上没有使用，但是当这个驱动移植到其他的设备上，可是其他设备上的某个驱动也使用的这个这个设备号，那么这个驱动就会注册失败）。
函数原型：

int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count,  const char *name) 

功能：申请一个或多个设备号并进行注册
参数：
dev：要注册的设备的设备号，输入参数，内核会寻找没有使用的设备号，然后填充到这个dev参数中。
baseminor：主设备号由内核来确定，次设备号由我们自己去确定，baseminor就对应要申请的设备号的次设备号。
count：可以一次申请多个设备号，count表示要申请的设备号的数量，当申请多个设备号时，他们的主设备号一致，次设备号会在baseminor的基础上依次加1。
name：要注册的设备的名字，注册成功可以通过cat /proc/devices查看到

最后，无论通过哪种方式注册的设备号，在卸载模块的时候都需要将注册的设备号资源进行释放：

void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count)

功能：释放一个已经注册的设备号
参数：
from：要释放的设备号
count：要一次释放的设备号的数量，当释放多个设备号时，系统会从from开始，依次加1作为新的设备号进行释放

2).字符设备操作集合 – file_operations结构体

设备驱动有各种各样的， 鼠标驱动需要获取用户的坐标以及单双击动作、LCD驱动需要写framebuffer等等，但是对上层开发调用这些驱动的人来说，他们可能不懂也不关心底层设备是如何工作的，为了简化上层应用的操作，驱动程序给上层提供了统一的操作接口–open、read、write等，这样，对应做应用开发的人来说，不管你是什么样的设备，我只需要去打开（open）你这个设备，然后进行读写等操作就可以操作这个设备了。那么，驱动程序如何实现这样统一的接口呢？需要实现下面的file_operations结构体：

struct file_operations {
   
       struct module *owner;
       ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);
       ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
       int (*open) (struct inode *, struct file *);
       int (*release) (struct inode *, struct file *);
       ...
} 

这里只列出了几个最基本的成员：
owner：一般填充THIS_MODULE，表示这个驱动（模块）归自己所有（这个概念对于初学者可能难以理解，到后面我会继续说明）
open：打开设备驱动的函数指针
release：关闭设备驱动的函数指针，为了对每个设备驱动的访问保护，所以用户必须先打开设备，才能对设备进行读写等操作，操作完必须再关掉。
read：读设备驱动的函数指针（比如用户可以通过read接口读取按键驱动的按键状态等）
write：写设备驱动的函数指针（比如用户可以通过write接口写LCD驱动的framebuffer显存，将画面显示再lcd上）
用法：
定义一个属于自己设备的操作集合xxx_fops，xxx通常命名为设备的名字，例如lcd_fops, key_fops等。

struct file_operations  xxx_fops ={
     
       .owner   = THIS_MODULE,   //表示这个模块为自己所有
       .open    = xxx_open,      //当用户调用open接口时，内核就会根据系统调用来调用对应的xxx_fops里面的xxx_open函数（xxx表示自己命名）
       .release = xxx_close,       
       .read    = xxx_read,
       ...
};

xxx_open、xxx_read等函数需要自己去实现，根据不同的驱动，去做不同的事情，从而达到了不同的驱动给上层提供统一的接口。

3). 字符设备的核心 – cdev结构体

分配、设置、注册cdev结构体
内核用cdev结构体来表示一个字符设备，所以每个字符设备驱动，都需要注册一个cdev结构体

struct cdev {
   	
	struct kobject kobj;
  	struct module *owner;
  	const struct file_operations *ops;
  	struct list_head list;
  	dev_t dev;
  	unsigned int count;
};

owner：一般填充THIS_MODULE，表示这个驱动（模块）归自己所有。
ops：对应这个设备的文件操作集合。
list：内核中有很多字符设备，每个设备对应一个自己的cdev，这些cdev通过这个list连在一起，当注册一个新的cdev时，就会通过cdev里面的list挂到内核的cdev链表上。
count：同类设备，可以一次注册多个cdev，但是他们的操作方法(fops)是一样的，比如usb设备，多个usb共用一套操作方法(fops)，但是每个usb都有自己的cdev。

分配（创建）cdev

struct cdev cdev；

设置（初始化）cdev