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hant1216
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS成长-搭建属于自己的hrobot机器人 三、里程计及tf 反馈分析
上一部分分析了如何创建一个最小的运动单元,其中包括了键盘下发cmd_vel和base节点如何订阅cmd_vel 。这节将添加里程计和tf反馈的内容。这部分内容是导航节点需要用到的信息。具体分析如下://定义发布消息的名称 pub_ = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("odom", 50); tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster_;//计算速度及里程计信息vx_ = (Speed_Right + S.原创 2020-08-06 14:49:58 · 567 阅读 · 0 评论 -
ros命令积累
1、roscore – ros运行的时候首先要启动这个命令2、rosrun – 运行节点命令 rosrun [package_name] [node_name]3、rosnoderosnode is a command-line tool for printing information about ROS Nodes.Commands: rosnode ping test connectivity to node rosnode list list active nod原创 2020-07-21 15:43:43 · 296 阅读 · 0 评论 -
A*算法学习摘抄
学习ROS Gammping算法的时候需要学习下A* 算法,记录下自己学习过程中觉得讲的好的博客内容摘抄下来自己学习研究,感谢博主的讲解文章目录A*算法描述简化搜索区域概述算法步骤进一步解释具体寻路过程模拟需要更新F值的情况Lua代码实现在学习A算法之前,很好奇的是A为什么叫做A*。在知乎上找到一个回答,大致意思是说,在A算法之前有一种基于启发式探索的方法来提高Dijkstra算法的速度,这个算法叫做A1。后来的改进算法被称为A。这个符号是从统计文献中借鉴来的,用来表示相对一个旧有标准的最转载 2020-07-20 20:14:52 · 310 阅读 · 0 评论 -
ROS成长-搭建属于自己的hrobot机器人 二、创建最小运动单元
二、创建最小运动单元(1)创建遥控器节点(键盘)、发布运动信息(topic—>/cmd_vel 其消息类型Twist)键盘控制节点分析,设计到两个知识点。1、键盘节点的功能,如何发布速度信息的步骤。(c++ 和python)2、发布的topic 类型怎么确定的。这里发布的topci 是/cmd_vel 话题,这个topic的消息类型是/geometry/Twist ,消息类型是/geometry/Twist在哪里定义的还不确定(暂时确定是ros内部定义的)python中创建并发布twist原创 2020-07-15 09:16:42 · 494 阅读 · 0 评论 -
ROS成长-搭建属于自己的hrobot机器人 一、框架分析
机器人导航运行起来的最基本节点如下:(1)、核心: 导航包节点(gmapping,其他导航算法自行学习)- 订阅里程计信息、深度信息、发布运动信息(2)、里程计节点:发布里程计信息(3)、深度信息节点(雷达Hokuyo,UST-10LX,其他雷达请自行学习):发布深度信息(4)、运动节点:订阅运动信息执行运行指令...原创 2020-07-08 10:38:37 · 424 阅读 · 0 评论 -
ROS成长-wiki-ros教程整理 三
1、 环境安装好后接下来的wiki教程讲解了文件系统的时使用方法(rospack、roscd 、rosls 等)、请自行查阅http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem2 、 文件系统熟悉后,接下来我们开在这里插入代码片始创建自己的package包。catkin编译方式。package包格式必须符合catkin 格式总共有三部分内容。1、有自己的文件夹2、必须包含package.xml 文件3、必须包含CMake原创 2020-07-03 09:13:50 · 319 阅读 · 0 评论 -
ROS成长-wiki-ros教程整理 二 环境搭建
此处学习是通过catkin 编译方式来学习的。1、创建个人的工作文件夹,此文件夹是之后学习的,存放程序的根目录mkdir -p ~/catkin_ws/src2、创建环境cd ~/catkin_ws/catkin_makecatkin_make 命令是创建工作区的快捷命令,第一次在工作空间中运行它,它将在工作文件夹中的“ src”文件夹中创建一个CMakeLists.txt链接。3、添加环境变量运行完成catkin_make命令后,在当前目录中查找,现在应该有一个“ build”和“ dev原创 2020-07-02 09:12:14 · 208 阅读 · 0 评论 -
ROS成长-wiki-ros教程整理 一
初学者学习ROS的一个很好的途径就是通过wiki教程来初步了解ros、安装ros、操作简单功能。了解后需要进阶学习可以参考各种开源项目,请教技术大牛博客大神等(可以参考古月居博客) 。 wiki是初学者跳不开的学习过程。学习过程中,哪管它前路坎坷,进一步就有一步的成长。 http://wiki.ros.org/ 是wiki的链接。 https://www.ros.org/ 是ros的官方链接 安装开始 1、更新源 sudo sh -c 'echo "deb http...原创 2020-07-02 08:43:24 · 1212 阅读 · 0 评论 -
北阳Hokuyo UST-10LX 虚拟机Ubuntu 环境下运行配置
一直想学习ros,自己也是一个小白,之前一直是在模型场景下学习,今天有机会拿到一个北阳Hokuyo UST-10LX 2d激光想在虚拟机环境下ubuntu 16.04 下用起来。csdn上资料挺多的,但是应用到我的平台没有一个能完全使用的,结合多个资料终于调试通了总结一下。首先Hokuyo UST-10LX 2d激光是网口通信的,使用虚拟机的情况下我使用的网络方式是nat模式。知道激光的IP后,...原创 2019-08-15 15:59:57 · 887 阅读 · 0 评论