北阳Hokuyo UST-10LX 虚拟机Ubuntu 环境下运行配置

一直想学习ros，自己也是一个小白，之前一直是在模型场景下学习，今天有机会拿到一个北阳Hokuyo UST-10LX 2d激光想在虚拟机环境下ubuntu 16.04 下用起来。csdn上资料挺多的，但是应用到我的平台没有一个能完全使用的，结合多个资料终于调试通了总结一下。
首先Hokuyo UST-10LX 2d激光是网口通信的，使用虚拟机的情况下我使用的网络方式是nat模式。知道激光的IP后，配置好本地电脑的ip在虚拟机上也是是能直接ping通的，我这里没有修改ubuntu的ip。能ping通后再走下一部操作。
开始我是使用apt_get 来安装 urg_node 但是安装完成后，运行rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.20（ip自己查，每个也许都不一样哦）一直报错，Error connecting to Hokuyo: Could not open serial Hokuyo:
/dev/ttyACM0 @ 115200
could not open serial device.
之后我自己下载源码编译安装
cd ~/catkin_ws/src/
mkdir hokuyo
cd hokuyo
git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git 这个不需要
$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node
$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_c
百度云链接：
https://pan.baidu.com/s/1Rg5EWUukG9e4F5yUe8iLjA 提取码：4zqi
https://pan.baidu.com/s/1ktWQGWnpEkAMUPEdVyXZ7Q 提取码：uc4w

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
安装完成后
之后后运行rosrun 空格urg_node空格 urg_node空格 _ip_address:=192.168.1.20。节点运行起来了。查看节点信息正常
ostopic list
rostopic echo /scan

有数据后就可以启动rviz了
rosrun rviz rviz

然后添加laser功能，并且将坐标系改成laser 雷达数据在rivz中正常显示