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globbo
这个作者很懒,什么都没留下…
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C/C++工程中错误码定义总结
系统一般是按模块划分的,模块与模块之间通过调用与被调用的关系,一般也会划分为多个层次,底层一般对接系统级API或者实现一些算法,上层调用底层的接口来处理业务。那么这些错误码如何定义呢?首先要明白错误码是什么:在笔者看来,错误码分为通用的系统级错误码和业务错误码,系统级错误码一般包括指针为空、内存分配失败、无效参数、超时等等,业务错误码和具体的模块业务有关系。原创 2023-12-21 23:22:11 · 1279 阅读 · 0 评论 -
ROS(13)cartographer_ros详解(待完善)
11原创 2021-01-25 14:57:07 · 198 阅读 · 0 评论 -
ROS(12)ROSCostMap2D详解
11原创 2021-01-25 14:56:28 · 869 阅读 · 0 评论 -
ROS(11)move_base详解
11. move_base详解11.1. move_base配置参数解读参考链接:https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/90239252https://wenku.baidu.com/view/1ae6d9a56729647d27284b73f242336c1fb9304d.htmlhttps://blog.csdn.net/qq_29313679/article/details/106237063在仿真中,查看turtlebot3_n原创 2021-01-25 14:55:56 · 2699 阅读 · 3 评论 -
ROS(10)turtlebot仿真(利用cartographer_ros)
10. turtlebot仿真(利用cartographer_ros替换karto)参考链接https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/111991920https://www.freesion.com/article/9794248452/10.1. 官方纯定位Pure localization仿真测试10.1.1. 下载数据集wget -P mnt/e/wsl/cartographer_demo/pureLoc/ https://sto原创 2021-01-25 14:54:53 · 397 阅读 · 0 评论 -
ROS(9)turtlebot仿真(利用karto)
9. turtlebot仿真(利用karto)参考链接https://blog.csdn.net/qq_40078576/article/details/104773668https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/795039709.1. 安装Gazebo仿真软件安装ros时已经安装。9.2. 下载Gazobo的模型包不需要再下载模型包了,turtlebot包会加载出模型。9.3. 安装slam建图包turtlebot3支持gma原创 2021-01-25 14:53:53 · 826 阅读 · 0 评论 -
ROS(8)Navigation安装
8. ROS-Navigation安装官方链接:http://wiki.ros.org/navigation8.1. 安装方式注意,如果通过turtlebot来仿真,当用apt-get安装时它会自动下载导航包。这里因为可能会研究源码,利用源码进行安装。方式一,通过apt-get安装编译好的包;方式二,通过源码编译安装–推荐。会安装如下包:navigation (metapackage) map_server amcl fake_localization voxel_grid co原创 2021-01-25 14:52:55 · 5699 阅读 · 5 评论 -
ROS(7)launch启动文件
7. launch启动文件任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点。通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件。一般把启动文件存储在取名为launch的目录中。7.1. 指令roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value...]roslaunch [options] <filename> [<filename>...] [arg_n原创 2021-01-25 14:52:02 · 575 阅读 · 0 评论 -
ROS(6)AGV方向-坐标管理系统
6. ros中坐标系管理系统【 原理 】 : 通过tf包的发布功能,可以发布一组坐标之间的转换关系(平移+旋转), 构建一个树形结构,然后通过lookupTransform()接口可以获取任意两个坐标之间的转换关系,不用自己再计算了,强大!!即通过tf广播器广播坐标映射关系,通过tf监听器得到任意两个坐标系之间的关系6.1. 代码解释创建坐标映射 static tf::TransformBroadcaster tfb; tfb.sendTransform(tf::StampedTran原创 2021-01-25 14:51:36 · 632 阅读 · 0 评论 -
ROS(3~5)话题、服务、参数
3. 话题3.1. 发布与订阅容易理解的是,话题是节点与节点之前通信的一种方式,(服务是节点之间通信的另一种方式)话题与服务的区别是:节点只管投递,数据可能会丢失;服务会有request和response,相当于RPC调用。话题用.msg文件定义数据,服务用.srv文件定义数据代码示例:1、pos_subscriber和velocity_publisher是订阅和发布ros系统已有的一个话题;利用advertise()创建发布者对象。2、person_pubsher和person_sub原创 2021-01-25 14:50:09 · 418 阅读 · 0 评论 -
ROS(2)工作空间与包
2. 创建工作空间与功能包ros的工作空间是我们开发ros项目的一个工作目录src:代码空间,包含代码、lanuch文件、配置文件等等,是源码所在的目录;build:编译空间,包含编译过程中产生的中间文件;devel:开发空间,编译生成的可执行文件、库等等;install:安装空间,用install命令安装的文件放置的位置(开发基本用不到)。2.1. 创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_works原创 2021-01-25 14:48:39 · 170 阅读 · 0 评论 -
ROS(1)安装
目录1. ros安装1.1. 添加源1.2. 添加私钥1.3. 更新软件列表1.4. 安装ros1.5. 初始化1.5.1. 问题11.5.2. 问题21.6. 环境变量配置1.7. 安装rosinstall1.8. 测试小乌龟1.9. 测试rviz1.10. 卸载ros2. 注意注意3. 创建工作空间与功能包3.1. 创建工作空间3.2. 编译工作空间3.3. 设置环境变量3.4. 检查环境变量3.5. 创建功能包3.6. 编译功能包3.7. 编译指定的功能包4. 话题4.1. 发布与订阅4.2. 自定义原创 2021-01-25 15:18:23 · 413 阅读 · 0 评论