ROS(3~5)话题、服务、参数

3. 话题

3.1. 发布与订阅

• 容易理解的是，话题是节点与节点之前通信的一种方式，（服务是节点之间通信的另一种方式）
• 话题与服务的区别是：
  节点只管投递，数据可能会丢失；
  服务会有request和response,相当于RPC调用。
  话题用.msg文件定义数据，服务用.srv文件定义数据
• 代码示例：
  1、pos_subscriber和velocity_publisher是订阅和发布ros系统已有的一个话题；利用advertise()创建发布者对象。
  2、person_pubsher和person_subscriber是自定义了一个话题来进行测试。利用subscribe()创建订阅者对象。

3.2. 自定义话题消息

• 创建Xxx.msg文件，和编程语言无关，建议放到src同级目录，统一叫msg的文件夹中,首字母大写
• 在package.xml中添加创建message的功能包依赖
  <build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
• CMakeList.txt中添加编译选项（针对创建message的依赖包）
  find_package(... message_generation)
add_message_files(FILES Xxx.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(...message_runtime)
• 编译，生成消息对应的.h文件

4. 服务

4.1. 客户端与服务

• 客户端：参考test_service包中turtle_spawn.cpp，其中会向服务/spawn发送请求数据，并显示应答信息。利用serviceClient()创建通信对象。
  也可以参考test_param包中param_config.cpp，直接调用call()接口。
• 服务端：参考test_service包中的turtle_command_srv.cpp，其中自定义服务对象，接收一个系统定义格式的数据，收到数据后进行处理。利用advertiseService() 创建服务对象。使用时可以通过rosservice指令查看当前的服务信息，rosservice call来传递消息给服务.

4.2. 自定义服务数据

• 创建Xxx.srv文件，文件中---分割线表示上面是请求request的数据格式，下面是response响应的数据格式。
• 在package.xml中添加创建message的功能包依赖(同上)
• CMakeList.txt中添加编译选项（针对创建srv的依赖包）（同上）,改为add_service_files
• 编译，生成消息对应的.h文件

5. 参数服务Parameter Server （全局字典）

使用命令rosparam操作变量,参考上面。ROS用的是YAML格式文件。  
参考test_param包。