ROS（8）Navigation安装

8. ROS-Navigation安装

官方链接：http://wiki.ros.org/navigation

8.1. 安装方式

注意，如果通过turtlebot来仿真，当用apt-get安装时它会自动下载导航包。这里因为可能会研究源码，利用源码进行安装。

方式一，通过apt-get安装编译好的包；
方式二，通过源码编译安装–推荐。会安装如下包：

navigation (metapackage)   map_server  amcl  fake_localization  voxel_grid  costmap_2d  nav_core  base_local_planner   carrot_planner  clear_costmap_recovery  dwa_local_planner  move_slow_and_clear  navfn  global_planner  rotate_recovery  move_base

8.2. 源码安装

• 下载地址
  https://github.com/ros-planning/navigation/tree/melodic-devel
• 拷贝到~/catkin_ws/src下面
• 执行安装
  cd ~/catkin_ws/
catkin_make
  编译报错“Could NOT find SDL”，执行指令sudo apt-get install libsdl1.2-dev
  编译报错“Could NOT find SDL_image”，执行指令sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev
  编译报错“Could NOT find tf2_sensor_msgs”，需要下载该包进行编译，地址https://github.com/ros/geometry2/tree/melodic-devel，拷贝到~/catkin_ws/src下面继续安装。
  编译报错“Could NOT find move_base_msgs”，需下载该包进行编译，地址https://github.com/ros-planning/navigation_msgs，拷贝到~/catkin_ws/src下面继续安装。
  编译报错“mmap: Cannot allocate memory”，(这是因为编译的时候开了6个进程，最后申请的虚拟内存爆了）方法一重新编译即可，方法二echo 1 > /proc/sys/vm/overcommit_memory，表示内核允许分配所有的物理内存，而不管当前的内存状态如何。

8.3. 安装teb_local_planner插件

传统的navigation里的路径规划策略性能不佳。在尝试了teb_local_planner后，发现机器人导航性能得到非常大的提升。
为了编译时不再检查前面装的包，可以在前面包源码目录下新建CATKIN_IGNORE文件夹。

• 下载链接https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner

• 拷贝到~/catkin_ws/src，执行catkin_make"进行编译。
  a. 编译报错“Could NOT find costmap_converter”，下载链接https://github.com/rst-tu-dortmund/costmap_converter，拷贝到~/catkin_ws/src下面继续安装。
  b. 编译报错“Could NOT find mbf_costmap_core”，下载链接https://github.com/magazino/move_base_flex/tree/melodic,拷贝到~/catkin_ws/src下面继续安装。
  c. 编译报错“unable to find SuiteSparse”，执行sudo apt-get install libsuitesparse-dev。
  e. 编译报错“Could not find libg2o!”，这里选择源码安装libg2o图优化库：

  首先下载该库：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
  安装依赖:(cmake已经安装) sudo apt-get install libeigen3-dev libeigen3-doc
  编译：
  cd g2o-master
mkdir build
cd build
cmake ../
make && make install

  f.继续编译catkin_make

• 注意，teb_local_planner源码中关于plugin的配置文件均已写好，直接编译源码就能完成plugin的注册及插入，非常方便。

8.4. 安装cartographer_ros模块

参考链接https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html

8.4.1. 安装wstool和rosdep以及Ninjia

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow
这里会报错缺少依赖包，因为之前装的都是python2的包，按照提示添加上依赖包后会导致ROS重新安装（我擦），所以用下面的指令代替：
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

8.4.2. 安装cartographer_ros

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

这里最后一步速度很慢，对hosts文件进行如下配置，然后重启网卡（结果不太明显）：

#解决git clone 速度慢的问题
192.30.253.112 github.com
151.101.185.194 github.global.ssl.fastly.net
#解决浏览器下载master-zip包的问题
192.30.253.120 codeload.github.com
#解决github不能查看图片的问题
199.232.68.133 raw.githubusercontent.com

8.4.3. 安装依赖

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

发现依赖了下面的包：libatlas3-base libgflags2.2 libgoogle-glog0v5 libceres1 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libceres-dev

8.4.4. 手动安装abseil-cpp library

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
执行后下载了https://github.com/abseil/abseil-cpp.git，并编译该库。该库是google开源的内部通用库。

8.4.5. 构建cartographer_ros

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash
编译构建过程中可能出现内存不足的问题，参考上面ROS-Navigation解决办法。