ROS(2)工作空间与包

2. 创建工作空间与功能包

ros的工作空间是我们开发ros项目的一个工作目录

• src:代码空间，包含代码、lanuch文件、配置文件等等，是源码所在的目录；
• build:编译空间，包含编译过程中产生的中间文件；
• devel:开发空间，编译生成的可执行文件、库等等；
• install:安装空间，用install命令安装的文件放置的位置（开发基本用不到）。

2.1. 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2.2. 编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make或catkin_make install，后者会将可执行文件放入install文件夹

2.3. 设置环境变量

在.bashrc最后添加：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

2.4. 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

2.5. 创建功能包

功能包是放置代码的最小单元
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp(catkin_create_pkg<功能包名>[依赖1][依赖2])

2.6. 编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.7. 编译指定的功能包

• 当src下包比较多时，编译检查会非常慢，可以在某个包内创建文件夹CATKIN_IGNORE，此时该包会被跳过。
• 利用指令：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="源码存放的文件夹名字"来编译指定的功能包，执行该指令后，再执行catkin_make还会编译那个包，如果编译所有包则执行catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""。