关于周期报文发送原理和Can报文周期不准确的几个原因。

以下是使用vector autosar 协议栈分析：

   对于周期性报文发送原理：

比如周期为 20ms，协议栈有个调度函数Com_MainFunctionTx，每隔10ms（可配置修改）调用一次，没调用一次会-- 当为0时会发送数据。

    在不考虑外部因素的前提下（比如，can线的长度，和报文优先级太低并且周期还特别短，终端电阻等）：can报文的周期一般有两个因素影响，第一个是已经将数据发送给了tranceiver，但是由于总线处于繁忙状态，数据没有发送出去，这时会将报文数据暂时储存会canif层的数组中，等待总线不繁忙后发送（当总线出现连续11bit隐性位时），这时可能已经过了5ms，又过了25ms 计时器时间到了会再次将数据写给寄存器给中断，正好总线不繁忙数据发送出去了。这时在sby3上就会发现这条报文的周期为15ms，至于周期变为25ms，反之。

另一个因素就是函数Com_MainFunctionTx调用周期偏移，（cpu占用率高，task是分时间片调度）。

可能还有其他特殊原因，信号属性配置错误啥的。